[发明专利]一种通过优化深度图生成全景图的方法及装置

权利要求书

1.一种通过优化深度图生成全景图的方法，其特征在于，包括：

在至少一个相机点位采集待测空间的至少一幅深度图；

根据所有的深度图得到所述待测空间中所有空间点位的三维位置信息以组成三维点云；

根据所述三维点云，通过表面重建算法得到所述待测空间的三角网格模型；

根据所述三角网格模型和所述相机点位去校正所有空间点位的三维位置信息，以得到优化后的深度图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述相机点位采集至少一幅彩色照片；

根据所有的彩色照片和优化后的深度图得到所述待测空间的全景图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述表面重建算法为Poisson表面重建算法。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所有的深度图得到所述待测空间中所有空间点位的三维位置信息以组成三维点云，具体为：

根据每张深度图中的像素点和所述相机点位的位置得到与所述像素点对应的空间点位的三维位置信息；

将得到的所有空间点位的三维位置信息进行融合得到所述三维点云。

5.一种用于通过优化深度图生成全景图的装置，其特征在于，包括：

深度图采集模块，用于在至少一个相机点位采集待测空间的至少一幅深度图；

三维点云模块，用于根据所有的深度图得到所述待测空间中所有空间点位的三维位置信息以组成三维点云；

表面重建模块，用于根据所述三维点云，通过表面重建算法得到所述待测空间的三角网格模型；

优化模块，用于根据所述三角网格模型和所述相机点位去校正所有空间点位的三维位置信息，以得到优化后的深度图。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

彩图采集模块，用于在所述相机点位采集至少一幅彩色照片；

全景图拼接模块，用于根据所有的彩色照片和优化后的深度图得到所述待测空间的全景图。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述表面重建算法为Poisson表面重建算法。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述三维点云模块具体用于：

根据每张深度图中的像素点和所述相机点位的位置得到与所述像素点对应的空间点位的三维位置信息；

将得到的所有空间点位的三维位置信息进行融合得到所述三维点云。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所述的生成全景图的方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的生成全景图的方法的步骤。