[发明专利]一种通过优化深度图生成全景图的方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种通过优化深度图生成全景图的方法及装置。所述方法包括在至少一个相机点位采集待测空间的至少一幅深度图；根据所有的深度图得到待测空间中所有空间点位的三维位置信息以组成三维点云；根据三维点云，通过表面重建算法得到待测空间的三角网格模型；根据三角网格模型和所述相机点位去校正所有空间点位的三维位置信息，以得到优化后的深度图，本发明实施例通过在不同点位采集待测空间的深度图，得到待测空间三维点云，再根据通过表面重建算法得到的三角网格模型来校正所有空间点位的三维位置信息，进而优化深度图，从而能够更加准确地得到所述待测空间的全景图。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种通过优化深度图生成全景图的方法及装置。

背景技术

对于利用拍摄的图片组成空间的三维立体图，现有技术是用不同彩色照片的特征点直接拼接图片，生成全景图；或者是彩色照片拍摄的相同位置使用深度相机拍摄深度图，利用深度图和彩色照片来拼接全景图。所述深度图是一个二维矩阵，保存每个点到相机的距离，可以通过深度图信息反推出三维点云。

但由于硬件设备精度和拍摄外部环境的问题，在数据采集过程中，有可能有大量点云数据丢失或点云深度信息不够准确，基于这种错误的数据无法生成准确的全景图。

发明内容

本发明实施例提供一种通过优化深度图生成全景图的方法及装置，用以解决现有技术由于硬件设备精度和拍摄外部环境的问题，在数据采集过程中，有可能有大量点云数据丢失或点云深度信息不够准确，基于这种错误的数据无法生成准确的全景图。

第一方面，本发明实施例提供了一种通过优化深度图生成全景图的方法，包括：

在至少一个相机点位采集待测空间的至少一幅深度图；

根据所有的深度图得到所述待测空间中所有空间点位的三维位置信息以组成三维点云；

根据所述三维点云，通过表面重建算法得到所述待测空间的三角网格模型；

根据所述三角网格模型和所述相机点位去校正所有空间点位的三维位置信息，以得到优化后的深度图。

第二方面，本发明实施例提供了一种用于通过优化深度图生成全景图的装置，包括：

深度图采集模块，用于在至少一个相机点位采集待测空间的至少一幅深度图；

三维点云模块，用于根据所有的深度图得到所述待测空间中所有空间点位的三维位置信息以组成三维点云；

表面重建模块，用于根据所述三维点云，通过表面重建算法得到所述待测空间的三角网格模型；

优化模块，用于根据所述三角网格模型和所述相机点位去校正所有空间点位的三维位置信息，以得到优化后的深度图。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

处理器、存储器、通信接口和通信总线；其中，

所述处理器、存储器、通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述通信接口用于该电子设备的通信设备之间的信息传输；

所述存储器存储有可被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如下方法：

在至少一个相机点位采集待测空间的至少一幅深度图；

根据所有的深度图得到所述待测空间中所有空间点位的三维位置信息以组成三维点云；

根据所述三维点云，通过表面重建算法得到所述待测空间的三角网格模型；

根据所述三角网格模型和所述相机点位去校正所有空间点位的三维位置信息，以得到优化后的深度图。