[发明专利]一种交通灯颜色的识别方法、校正方法和装置

说明书

本发明实施例公开了一种交通灯颜色的识别方法、校正方法和装置。其中，交通灯颜色的识别方法包括：获取摄像头在当前自动曝光模式下所拍摄到的道路图像；如果所述道路图像中包含有交通灯，则控制所述摄像头将当前自动曝光模式切换为手动曝光模式；在所述手动曝光模式下调低所述摄像头的曝光时间，并获取所述摄像头按照所述曝光时间采集的包含有所述交通灯的目标图像；识别所述目标图像，确定所述交通灯所显示的颜色。通过采用上述技术方案，能够提高交通灯的识别精度，增加系统鲁棒性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种交通灯颜色的识别方法、校正方法和装置。

背景技术

在自动驾驶的领域中，交通灯能否正确识别，关系到车辆和乘客的安全，其重要性毋庸置疑。目前交通灯状态的检测都是基于视觉感知，使用相机拍摄识别。但由于LED交通灯直射光源的特性，在不同拍摄角度下经常会造成拍摄颜色存在偏差，例如红灯颜色成像效果变成黄色，绿灯颜色成像效果变成白色，从而导致检测算法误检的情况发生。

目前针对上述问题，一般通过获取额外的交通灯信息作为补充，比如灯位置，灯形状等，才能确保交通灯的识别正确性。但这种识别算法会使得运算量加大，系统鲁棒性也欠佳。

发明内容

本发明实施例公开一种交通灯颜色的识别方法、校正方法和装置，能够提高交通灯的识别精度，增加系统鲁棒性。

第一方面，本发明实施例公开了一种交通灯颜色的识别方法，该方法包括：

获取摄像头在当前自动曝光模式下所拍摄到的道路图像；

如果所述道路图像中包含有交通灯，则控制所述摄像头将当前自动曝光模式切换为手动曝光模式；

在所述手动曝光模式下调低所述摄像头的曝光时间，并获取所述摄像头按照调低后的曝光时间采集的包含有所述交通灯的目标图像；

识别所述目标图像，确定所述交通灯所显示的颜色。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，将所述自动曝光模式切换为手动曝光模式，包括：

判断所述摄像头所拍摄道路图像的数目是否达到预设帧数；

如果达到所述预设帧数，则将所述自动曝光模式切换为手动曝光模式。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述手动曝光模式下调低所述摄像头的曝光时间，包括：

在所述手动曝光模式下，确定当前环境光强度，并根据所述当前环境光强度调节所述摄像头的曝光值，以调低所述摄像头的曝光时间。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在控制所述摄像头将当前自动曝光模式切换为手动曝光模式之前，所述方法还包括：

在所述当前自动曝光模式下读取所述摄像头中图像信号处理ISP单元的当前曝光值；

相应的，在所述手动曝光模式下调低所述摄像头的曝光时间，包括：

在所述手动曝光模式下，调低所述当前曝光值，以调低所述摄像头的曝光时间。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，将所述手动曝光模式切换为所述自动曝光模式。

第二方面，本发明实施例还提供了一种交通灯颜色的校正方法，包括：

获取摄像头在当前自动曝光模式下所拍摄到的道路图像；

如果所述道路图像中包含有交通灯，则识别所述交通灯所显示的第一颜色；

将所述自动曝光模式切换为手动曝光模式，并在所述手动曝光模式下调低所述摄像头的曝光时间；