[发明专利]一种农机具作业深度计算方法

权利要求书

1.一种农机具作业深度计算方法，其特征在于，包括计算平衡犁耕深和计算非平衡犁耕深，所述的农机具作业深度计算方法将免标设备按照作业机械分解来进行逐个距离的计算，采集车体、悬挂及机具的角度，以地面为0点来计算犁尖入地的实时距离，即为耕深值，如果将犁具(3)抬起，传感器(4)计算出此时的入地深度为负值；免标设备的计算方法为几个多边几何图形按三角形分割后的单点连结运动，悬挂为多边形之一，犁具(3)为多边形之二，机具延展为多边形之n，依照此法，将多边形做级联组合，根据三角分割之后，最终得到末端点相对于参考点的距离值，所述计算平衡犁耕深的具体计算步骤为：在水平硬质地面，调整下臂(2)和拉杆使犁具(3)的前犁尖(5)和后犁尖(6)同时着地；记录下臂前支点(7)高度H、下臂后支点(8)高度h0，以及hf、lf、hb和lb，所述计算平衡犁耕深的具体计算步骤中，在记录下臂前支点(7)高度H、下臂后支点(8)高度h0，以及hf、lf、hb和lb之后，还需要记录机车(1)后轮胎轮花深度d0，在稳定至少15s后按标定键进行标空，从远端读出h0、lf、hf、lb和hb，当犁具(3)平衡时，即无前倾后翘，则hf、hb、h0平行入地，此时耕深：D₀＝h₀-h_e，所述计算非平衡犁耕深的具体计算步骤为：首先计算下臂后支点(8)的前犁尖(5)位置，然后计算相对于下臂后支点(8)的后犁尖(6)位置，最后计算实际最深犁尖位置和非平衡犁耕深，所述计算下臂后支点(8)的前犁尖(5)位置的计算方法如下：下臂后支点(8)到前犁尖(5)的距离平衡时水平角为不平衡时水平角为θ_of＝θ_of0-θ_lye，则前犁尖(5)位置H_of＝D_of sinθ_of；所述计算相对于下臂后支点(8)的后犁尖(6)位置的计算方法如下：下臂后支点(8)到后犁尖(6)距离平衡时水平角为不平衡时水平角为θ_ob＝θ_ob0-θ_lye，则后犁尖(6)位置为H_ob＝D_obsinθ_ob；所述计算实际最深犁尖位置和非平衡犁耕深的计算方法为：实际最深犁尖位置为H_l＝MAX(H_of,H_ob)，得到耕地深度为D＝H_l-h_e。