[发明专利]一种农机具作业深度计算方法

说明书

本发明公开了一种农机具作业深度计算方法，属于农业技术领域，所述的方法包括计算平衡犁耕深和计算非平衡犁耕深将免标设备按照作业机械分解来进行逐个距离的计算，采集车体、悬挂及机具的角度，以地面为0点来计算犁尖入地的实时距离，即为耕深值，如果将犁具抬起，传感器计算出此时的入地深度为负值；免标设备的计算方法为几个多边几何图形按三角形分割后的单点连结运动，悬挂为多边形之一，犁具为多边形之二，机具延展为多边形之n，依照此法，将多边形做级联组合，根据三角分割之后，最终得到末端点相对于参考点的距离值；本发明能够克服标准版深松机传感器单纯的将深度与角度相对应来计算作业过程的深度，具有广阔的应用前景。

技术领域

本发明涉及农业技术领域，具体是一种农机具作业深度计算方法。

背景技术

目前，我国农业生产方式已经实现了以机械化作业为主的时代，随着农村劳动力的城市转移，农业机械在农业生产的各个领域被广泛应用，农业生产对农业机械的依赖性越来越强，农业机械化水平越来越高，农民对农业机械田间作业的质量要求也越来越高。如何提高对田间作业的管理水平进而提高粮食作物单产，这对农机管理部门来说是新的挑战。最近几年来，国家为提高粮食作物单产，改善我国农村耕地耕层结构，提升土壤抗旱排涝能力，在农机化生产中，一直坚持实行以深松为重点的“三、三”轮耕制，即每三年深松一次，其它两年采取少耕或免耕作业，因此深松作业的耕深是否达标很关键。

目前，常用的标准深松传感器在实际作业中，由于车辆来回起伏，造成了车辆的不水平，会带动犁具同时产生角度变动，而标准深松设备仅仅是将深度与角度相对应，将此时车辆的变化角度与犁具角度做差，从而消除了系统的误差。但作业机具自身的相对角度变化对应着平台上显示的前翘后翘及耕深值都不存在严格意义上的计算关系。

发明内容

本发明的目的在于提供一种农机具作业深度计算方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种农机具作业深度计算方法，包括计算平衡犁耕深和计算非平衡犁耕深，所述的农机具作业深度计算方法将免标设备按照作业机械分解来进行逐个距离的计算，采集车体、悬挂及机具的角度，以地面为0点来计算犁尖入地的实时距离，即为耕深值，如果将犁具抬起，传感器计算出此时的入地深度为负值；免标设备的计算方法为几个多边几何图形按三角形分割后的单点连结运动，悬挂为多边形之一，犁具为多边形之二，机具延展为多边形之n，依照此法，将多边形做级联组合，根据三角分割之后，最终得到末端点相对于参考点的距离值。

作为本发明进一步的方案：所述计算平衡犁耕深的具体计算步骤为：在水平硬质地面，调整下臂和拉杆使犁具的前犁尖和后犁尖同时着地；记录下臂前支点高度H、下臂后支点高度h0，以及hf、lf、hb和lb。

作为本发明进一步的方案：所述计算平衡犁耕深的具体计算步骤中，在记录下臂前支点高度H、下臂后支点高度h0，以及hf、lf、hb和lb之后，还需要记录机车后轮胎轮花深度d0，在稳定至少15s后按标定键进行标空，从远端读出h0、lf、hf、lb和hb，当犁具平衡时，即无前倾后翘，则hf、hb、h0平行入地，此时耕深：。

作为本发明进一步的方案：所述计算非平衡犁耕深的具体计算步骤为：首先计算下臂后支点的前犁尖位置，然后计算相对于下臂后支点的后犁尖位置，最后计算实际最深犁尖位置和非平衡犁耕深。

作为本发明进一步的方案：所述计算下臂后支点的前犁尖位置的计算方法如下：下臂后支点到前犁尖的距离，平衡时水平角为，不平衡时水平角为，则前犁尖位置。

作为本发明进一步的方案：所述计算相对于下臂后支点的后犁尖位置的计算方法如下：下臂后支点到后犁尖距离，平衡时水平角为，不平衡时水平角为，则后犁尖位置为。

作为本发明进一步的方案：所述计算实际最深犁尖位置和非平衡犁耕深的计算方法为：实际最深犁尖位置为，得到耕地深度为。