[发明专利]一种导航定位方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种导航定位方法，其特征在于，包括：

采用预先构建的大气延迟参数模型，确定当前观测历元对应的预测大气延迟参数；

根据所述预测大气延迟参数以及初始大气延迟参数，确定预测值误差方程，并将所述预测值误差方程与基于非差非组合模型所确定的各测站的观测值误差方程拼接组合得到组合误差方程；

确定所述当前观测历元与所述大气延迟参数模型的参考历元的时间间隔，并根据所述时间间隔和/或各卫星高度角，确定各大气延迟参数的预测值权重，并将所述预测值权重与各测站的观测值权重组合得到组合权重；

根据所述组合误差方程和所述组合权重，确定各测站的定位坐标；

所述大气延迟参数包括电离层延迟参数和对流层延迟参数；

所述根据所述时间间隔和/或各卫星高度角，确定各大气延迟参数的预测值权重，包括：

根据如下公式确定大气延迟参数的时间预测值权重W(τ)：

根据如下公式确定大气延迟参数的高度角预测值权重W(E)：

根据如下公式分别确定各当前卫星的电离层延迟参数的预测值权重p_I和对流层延迟参数的预测值权重p_T：

其中，τ为观测历元与参考历元的时间间隔，τ₀为预设时间间隔，E为当前卫星的卫星高度角，E₀、E₁为预设高度角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述采用预先构建的大气延迟参数模型，确定当前观测历元对应的预测大气延迟参数之前，包括：

获取设定观测窗口的历史电离层延迟参数和历史对流层延迟参数；

对所述历史电离层延迟参数进行线性拟合，得到电离层延迟参数模型；以及对所述历史对流层延迟参数进行线性拟合，得到对流层延迟参数模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述设定观测窗口的起始时刻为参考历元，终止时刻为当前观测历元。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述历史电离层延迟参数进行线性拟合，得到电离层延迟参数模型，包括：

根据观测历元和参考历元，针对当前卫星构建电离层延迟参数的线性模型，并通过加权最小二乘法估计所述历史电离层延迟参数的线性模型的模型系数，得到电离层延迟参数模型；其中，最小二乘法的权重为当前卫星在不同观测历元对应的电离层观测值权重；

相应的，所述对所述历史对流层延迟参数进行线性拟合，得到对流层延迟参数模型，包括：

根据观测历元和参考历元，针对当前卫星构建对流层延迟参数的线性模型，并通过加权最小二乘法估计所述历史对流层延迟参数的线性模型的模型系数，得到对流层延迟参数模型；其中，最小二乘法的权重为当前卫星在不同观测历元对应的对流层观测值权重。