[发明专利]一种导航定位方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种导航定位方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：采用预先构建的大气延迟参数模型，确定当前观测历元对应的预测大气延迟参数；根据预测大气延迟参数以及初始大气延迟参数，确定预测值误差方程，并将预测值误差方程与基于非差非组合模型所确定的各测站的观测值误差方程拼接组合得到组合误差方程；确定当前观测历元与所述大气延迟参数模型的参考历元的时间间隔，并根据时间间隔和/或各卫星高度角，确定各大气延迟参数的预测值权重，并将预测值权重与各测站的观测值权重组合得到组合权重；根据组合误差方程和所述组合权重，确定各测站的定位坐标。上述技术方案减少了PPP重新收敛的时长，进而间接提高了导航定位精度。

技术领域

本发明实施例涉及导航技术领域，尤其涉及一种导航定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)卫星的连续跟踪过程中，卫星信号因遮挡而短时中断或失锁会导致PPP(Precise PointPositioning，精密单点定位)滤波的重新初始化，模糊度参数无法在较短时间内重新恢复为信号中断前正确的整数模糊度，从而导致PPP重新收敛过程中的观测历元得不到厘米级的高精度PPP固定解，实际定位精度仅为米级或分米级。目前PPP技术在应用时往往要求观测环境比较开阔以避免卫星导航信号中断情况，但是这种做法会极大地限制PPP技术在工程测量中的可用性。

现有技术中，由于导航信号中断后，PPP固定解信息丢失，因此需要对信号中断引起的大气延迟参数(对流层延迟、电离层延迟)和模糊度参数的重置，导致PPP中断后的重新收敛几乎与首次收敛时间一致，导致在收敛时间段内的定位精度较差。

发明内容

本发明提供一种导航定位方法、装置、电子设备及存储介质，以在导航信号中断后能够快速收敛，进而间接提高导航定位精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种导航定位方法，该方法包括：

采用预先构建的大气延迟参数模型，确定当前观测历元对应的预测大气延迟参数；

根据所述预测大气延迟参数以及初始大气延迟参数，确定预测值误差方程，并将所述预测值误差方程与基于非差非组合模型所确定的各测站的观测值误差方程拼接组合得到组合误差方程；

确定所述当前观测历元与所述大气延迟参数模型的参考历元的时间间隔，并根据所述时间间隔和/或各卫星高度角，确定各大气延迟参数的预测值权重，并将所述预测值权重与各测站的观测值权重组合得到组合权重；

根据所述组合误差方程和所述组合权重，确定各测站的定位坐标。

第二方面，本发明实施例还提供了一种导航定位装置，包括：

预测参数确定模块，用于采用预先构建的大气延迟参数模型，确定当前观测历元对应的预测大气延迟参数；

误差方程组合模块，用于根据所述预测大气延迟参数以及初始大气延迟参数，确定预测值误差方程，并将所述预测值误差方程与基于非差非组合模型所确定的各测站的观测值误差方程拼接组合得到组合误差方程；

权重组合模块，用于确定所述当前观测历元与所述大气延迟参数模型的参考历元的时间间隔，并根据所述时间间隔和/或各卫星高度角，确定各大气延迟参数的预测值权重，并将所述预测值权重与各测站的观测值权重组合得到组合权重；

定位坐标确定模块，用于根据所述组合误差方程和所述组合权重，确定各测站的定位坐标。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；