[发明专利]一种基于激光信标导航系统的智能AGV叉车及导航方法

权利要求书

1.一种基于激光信标导航系统的智能AGV叉车，包括车体，其特征在于：所述车体上安装有车辆控制装置、叉臂、激光角度检测装置和激光信标接收器；还包括设置在地面上的若干个激光信标发射器；所述车辆控制装置与所述激光信标接收器、所述激光角度检测装置电连接；所述叉臂用于叉装物料，所述车辆控制装置用于在所述激光信号接收器、所述激光角度检测装置的指引下控制所述车体沿正确的行进路线前进，所述车辆控制装置还用于控制所述叉臂的动作。

2.根据权利要求1所述的基于激光信标导航系统的智能AGV叉车，其特征在于：所述车体的前部、后部、左侧、右侧均安装有所述激光角度检测装置和所述激光信标接收器。

3.根据权利要求1所述的基于激光信标导航系统的智能AGV叉车，其特征在于：所述车辆控制装置包括处理器以及与所述处理器电连接的存储器和方向陀螺仪；所述存储器用于存储所述若干个激光信标发射器的位置信息及其发射的激光束的方向信息，还用于存储所述智能AGV叉车的行进路线；所述方向陀螺仪用于检测所述车体的前进方向；所述处理器用于引导智能AGV车体沿正确的行进路线前进，还用于控制所述叉臂的动作。

4.一种如权利要求1-3任一项所述的基于激光信标导航系统的智能AGV叉车的导航方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1、在一个统一坐标系下测量出每个激光信标发射器的位置信息及其发射的激光束的方向信息，并存入所述车辆控制装置；

步骤2、车辆控制装置对智能AGV叉车的行进路线进行分解，确定构成行进路线的各激光信标发射器；

步骤3、车辆控制装置通过所述激光信号接收器、所述激光角度检测装置识别步骤2中的构成行进路线的激光信标发射器；

步骤4、如识别出构成行进路线的激光信标发射器，则车辆控制装置控制车体沿构成行进路线的激光信标发射器指示的方向前进；如未识别出构成行进路线的激光信标发射器，则车辆控制装置控制车体继续前进。

5.根据权利要求4所述的基于激光信标导航系统的智能AGV叉车的导航方法，其特征在于：在步骤3中，所述车辆控制装置通过记录激光信标接收器接收到的激光束的次数识别构成行进路线的激光信标发射器。

6.根据权利要求4所述的基于激光信标导航系统的智能AGV叉车的导航方法，其特征在于：在步骤3中，所述车辆控制装置通过激光角度检测装置测量到的激光束的角度识别构成行进路线的激光信标发射器。

7.根据权利要求6所述的基于激光信标导航系统的智能AGV叉车的导航方法，其特征在于：在步骤4中，所述车辆控制装置通过方向陀螺仪反馈信息与激光角度检测装置测量到的角度数值得出车体的转向角度，并依照所述车体的转向角度控制车体向构成行进路线的激光信标发射器指示的方向前进。

8.根据权利要求4所述的基于激光信标导航系统的智能AGV叉车的导航方法，其特征在于：在步骤5中，所述车辆控制装置通过保持安装在所述车体前部的激光信标接收器接收到的激光束始终不断、激光角度检测装置检测到的激光束角度始终不变来保持车体继续前进。