[发明专利]一种基于激光信标导航系统的智能AGV叉车及导航方法

说明书

本发明公开了一种基于激光信标导航系统的智能AGV叉车，属于AGV领域，包括车体，所述车体上安装有车辆控制装置、叉臂、激光角度检测装置和激光信标接收器；还包括设置在地面上的若干个激光信标发射器；所述车辆控制装置与所述激光信标接收器、所述激光角度检测装置电连接；所述叉臂用于叉装物料，所述车辆控制装置用于在所述激光信号接收器、所述激光角度检测装置的指引下控制所述车体沿正确的行进路线前进，所述车辆控制装置还用于控制所述叉臂的动作。本发明不但能够增强导航时的抗环境干扰能力，还能够适用于复杂路径，最大限度的发挥智能AGV叉车的性能。

技术领域

本发明涉及AGV领域，特别涉及一种基于激光信标导航系统的智能AGV叉车及导航方法。

背景技术

随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，移动机器人设备如AGV(AutomaticGuidedVehicle)自动导引车，其作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段，其应用范围和应用规模越来越大；叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。将AGV与叉车结合形成的AGV叉车也随着工业生产的需要出现。

公开号为CN107337152A的中国发明专利申请公布文件中公开了一种智能AGV叉车，包括转向角度传感器、第一齿轮、编码器、转向电机、第二齿轮、从动轮、货叉、电池及控制器柜、RFID读卡器、磁导航传感器、驱动轮、第三齿轮、转向手柄、第四齿轮、驱动电机和主框体，所述主框体前端安装有货叉，货叉前端底部设有从动轮；所述主框体中部设有电池及控制器柜，主框体后端左侧设有RFID读卡器，主框体后端左端面设有磁导航传感器；所述主框体底面后端设有驱动轮；所述电池及控制器柜后方的主框体上设有转向电机，转向电机下端机械连接有第二齿轮，第二齿轮啮合有第三齿轮，转向电机上端设有编码器；所述转向电机右端的主框体上设有驱动电机，驱动电机上端机械连接有第四齿轮，第四齿轮上端设有转向手柄，第四齿轮左端啮合有第一齿轮，第一齿轮上端安装有转向角度传感器；所述电池及控制器柜包括电池、主控制器、中间继电器、声光报警器、电机控制器。

该申请文件中的智能AGV叉车同时具有AGV小车的自动化运输能力，还具有叉装货物的功能。

但是，上述的申请中的智能AGV叉车依然采用的是磁导航技术，这种导航方式存在着易受电磁环境影响的缺点，而且路径难以扩展，不适于复杂路径上使用，这对于智能化的AGV叉车的性能最大化发挥影响较大。

发明内容

针对现有技术存在的智能AGV叉车的导航方式易受环境影响，不利于发挥智能AGV叉车性能的问题，本发明的目的在于提供一种基于激光信标导航系统的智能AGV叉车。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

一种基于激光信标导航系统的智能AGV叉车，包括车体，所述车体上安装有车辆控制装置、叉臂、激光角度检测装置和激光信标接收器；还包括设置在地面上的若干个激光信标发射器；所述车辆控制装置与所述激光信标接收器、所述激光角度检测装置电连接；所述叉臂用于叉装物料，所述车辆控制装置用于在所述激光信号接收器、所述激光角度检测装置的指引下控制所述车体沿正确的行进路线前进，所述车辆控制装置还用于控制所述叉臂的动作。

优选的，所述车体的前部、后部、左侧、右侧均安装有所述激光角度检测装置和所述激光信标接收器。

优选的，所述车辆控制装置包括处理器以及与所述处理器电连接的存储器和方向陀螺仪；所述存储器用于存储所述若干个激光信标发射器的位置信息及其发射的激光束的方向信息，还用于存储所述智能AGV叉车的行进路线；所述方向陀螺仪用于检测所述车体的前进方向；所述处理器用于引导智能AGV车体沿正确的行进路线前进，还用于控制所述叉臂的动作。

本发明还公开了一种基于激光信标导航系统的智能AGV叉车的导航方法，包括以下步骤：