[发明专利]一种通用AGV控制手柄

说明书

本发明公开了一种通用AGV控制手柄。包括：主控模块、无线射频模块、数据线、数字量遥控模块及模拟量遥控模块；主控模块包括有主控芯片、USB数据接口和无线通讯串口；无线射频模块通过无线通讯串口与主控芯片相连，用于收发AGV车体信息和AGV车体运动状态数据；数据线的一端通过USB数据接口与主控芯片相连，另一端与AGV车体相连，用于接收AGV车体信息，发送AGV车体运动状态数据；数字量遥控模块和模拟量遥控模块分别与主控模块通过信号线连接；数字量遥控模块用于对AGV车体货叉或货臂的运动类型进行选择；主控模块读取并更新所选运动类型；主控芯片还用于对有线、无线模式的选择控制。本发明提供的通用AGV控制手柄具有能够兼容有线、无线两种AGV车体的特点。

技术领域

本发明涉及AGV控制装置技术领域，特别是涉及一种通用AGV控制手柄。

背景技术

AGV英文全称为Automated GuidedVehicle，中文全称为自动导引运输车，在AGV实际运行中多数时间工作在自动状态，AGV接收并自动完成调度系统下发的任务以实现生产作业。但在调试阶段或车体故障、异常状态等需要人为介入的状况下，需要使用手控装置手动操作AGV。

AGV手动控制装置根据其使用场景可分为有线和无线两类：

有线类AGV手柄通常直接和车体控制器相连，主要应用于非嵌入式AGV，即手动控制时车体不会行驶到控制者无法进入的工业场景，如低矮的货架下方。此类AGV手柄通常装载或悬挂于AGV车体上，和车体进行一对一通讯，使用前无需配对。

无线类AGV手柄主要应用于嵌入式AGV或不方便放置手柄的小型AGV车体，此类AGV手柄使用无线方式与AGV主控装置进行通讯。

手动控制精度对AGV工作状态而言非常重要，如基于二维码定位的AGV，当手动操作完成后，需要将AGV中心精确停靠在二维码上方，使用低精度AGV控制手柄，此时会产生大量的人工操作成本。

当前AGV多数无线控制采用平板电脑实现一对多的控制方式，其方向、油门通道只能使用虚拟摇杆，当屏幕出现污渍、水渍或程序死机等情况，存在极大的安全隐患。而精度较高的工业级控制手柄则往往定制成本高昂、体型巨大，且通用型差，有线遥控器和无线遥控器无法做到灵活兼容。

发明内容

本发明的目的是提供一种通用AGV控制手柄，能够同时兼容有线、无线两种车型。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种通用AGV控制手柄，包括：主控模块、无线射频模块、数据线、数字量遥控模块及模拟量遥控模块；

所述主控模块，包括有主控芯片、USB数据接口和无线通讯串口；所述USB数据接口和无线通讯串口分别与所述主控芯片连接；

所述无线射频模块通过无线通讯串口与所述主控芯片相连，用于收发AGV车体信息和AGV车体运动状态数据；

所述数据线的一端通过所述USB数据接口与所述主控芯片相连，另一端与AGV车体相连，用于接收AGV车体信息，发送AGV车体运动状态数据；

所述数字量遥控模块和模拟量遥控模块分别与主控模块通过信号线连接；所述数字量遥控模块用于对AGV车体货叉或货臂的运动类型进行选择，所述运动类型包括升降、左右移动、前进及后退；所述主控模块读取并更新所选运动类型；所述模拟量遥控模块用于对AGV车体的运动方向、角度和速率进行控制；

所述主控芯片，用于对有线、无线模式的选择控制。

可选的，在无线模式时，所述USB数据接口通过所述数据线接收车体的配对请求信息，完成所述AGV控制手柄与AGV车体的配对。

可选的，所述数字量遥控模块包括多个并联的数字量开关。