[发明专利]根据地理高程调整航线的方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种根据地理高程调整航线的方法，通过读取无人机航线信息，并获取航线对应的地理高程数据，根据高程数据绘制航线对应的地理高程切面图，包括地理高程数据、航点和航线，进行高度判断后调整航线，使得调整后整条航线航高都大于对应的地理高程数据，解决了现有技术中将航线高度设置成地理高程最高点，提高拍照高度，从而影响拍照效果以及飞机的测绘效率和质量的问题，能够直观的根据地理高程数据调整规划的航线，提高航线精确度。

技术领域

本发明涉及无人机航线规划领域，尤其是一种根据地理高程调整航线的方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

目前无人机在警用、城市管理、农业、地质、气象、抢险救灾等领域得到了广泛的应用。航线规划是指在特定约束条件下，寻找一系列航点，最后形成一条从起飞点到终点的飞行路径，是无人机程控飞行的重要组成部分，也是无人机作业前飞行准备的关键一环。在上传航线进行飞行之前，需要先进行航线的航高和航线对应的地理位置的地理信息高程数据比较，以确定航线的安全，避免撞机，传统的方法是直接用航线高度和航线区域内最高的地理高程进行比较。

但是并不能很直观的，获取航线区域内最高的地理高程，而且直接用航线高度和航线区域内最高的地理高程进行比较，导致规划的航线不精确，因为无人机在大部分情况下不会在最高的地方飞行，因此把航线高度设置成最高点，会提高拍照高度，影响拍照效果，最终影响飞机的测绘效率和质量。

所以需要提出一种能够直观的根据地理高程数据调整规划的航线，提高航线精确度的方法。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的目的是提供一种直观的根据地理高程数据调整规划的航线，并提高航线精确度的方法、装置、设备和存储介质。

本发明所采用的技术方案是：

第一方面，本发明提供一种根据地理高程调整航线的方法，包括步骤：

读取无人机航线信息，所述航线信息包括航线和对应的航点，所述航线由至少一条子航线组成；

获取所述航线对应的地理高程数据，并根据所述高程数据绘制所述航线对应的地理高程切面图，所述切面图上包括地理高程数据、航点和航线；

进行高度判断后调整航线，使得调整后整条航线航高都大于对应的地理高程数据。

进一步地，所述高度判断包括：每个航点的高度与对应地理高程数据的高度比较和每条子航线的航高与对应地理高程数据的高度比较。

进一步地，所述调整包括：

当航点的高度小于对应地理高程数据时，提高航点位置，使得调整后的航点与前一个航点和后一个航点连成的两条航线的航高均大于对应的地理高程数据；

当子航线的航高小于对应地理高程数据时，则选择所述子航线对应的两个航点的其中一个，提高其航点的位置，使得调整后的子航线航高大于对应的地理高程数据。

进一步地，所述获取所述航线对应的地理高程数据的具体步骤为：

从所述航线的起始点开始，沿着航线方向，以预设距离间隔读取两个航点之间对应的地理高程数据，确保获取每个航点对应的地理高程数据。

进一步地，还包括验证读取的地理高程数据是否完整，具体是判断地理数据高程读取的长度和航线的航程是否相等，如果相等，则验证通过。

第二方面，本发明还提供一种根据地理高程调整航线的装置，包括：

读取模块：用于读取无人机航线信息，所述航线信息包括航线和对应的航点，所述航线由至少一条子航线组成；