[发明专利]激光雷达无人机规划航线的方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达无人机规划航线的方法，其特征在于，包括步骤：

S1：获取待规划区域的位置范围；

S2：根据航线设置参数生成所述待规划区域的航线；

S3：在所述航线的开始位置自动添加包含W型子航线的前端航线；

S4：在所述航线的结束位置自动添加与所述航线结束位置的最后一段航线垂直的尾端航线。

2.根据权利要求1所述的一种激光雷达无人机规划航线的方法，其特征在于，所述前端航线包括至少四段依次首尾相连的子航线，所述子航线分别为第一子航线、第二子航线、第三子航线和第四子航线，具体的所述第一子航线的起点为无人机的起飞位置，所述第四子航线的终点为所述待规划区域的航线的起点。

3.根据权利要求2所述的一种激光雷达无人机规划航线的方法，其特征在于，所述第一子航线、第二子航线、第三子航线和第四子航线构成所述W型子航线。

4.根据权利要求3所述的一种激光雷达无人机规划航线的方法，其特征在于，所述W型子航线中，第一子航线和第二子航线构成第一角度，第二子航线和第三子航线构成第二角度，第三子航线和第四子航线构成第三角度，所述第一角度、第二角度和第三角度均为锐角。

5.根据权利要求4所述的一种激光雷达无人机规划航线的方法，其特征在于，所述W型子航线还可以为M型子航线。

6.一种激光雷达无人机规划航线的装置，其特征在于，包括：

获取规划区域模块：用于获取待规划区域的位置范围；

规划航线模块：用于根据航线设置参数生成所述待规划区域的航线；

添加前端航线模块：用于在所述航线的开始位置自动添加包含W型子航线的前端航线；

添加尾端航线模块：用于在所述航线的结束位置自动添加与所述航线结束位置的最后一段航线垂直的尾端航线。

7.一种激光雷达无人机规划航线的控制设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至5任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至5任一项所述的方法。