[发明专利]激光雷达无人机规划航线的方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种激光雷达无人机规划航线的方法，通过获取待规划区域的位置范围，并根据航线设置参数生成待规划区域的航线，然后在航线的开始位置自动添加包含W型或M型子航线的前端航线，在航线的结束位置自动添加与航线结束位置的最后一段航线垂直的尾端航线，在规划航线阶段就考虑到激光雷达的特殊性，添加特定的前端和尾端航线，生成完整的激光雷达航线，具有针对性，会提高拍照效果，避免了人工手动添加导致的耗时久，误差大的缺陷，提高了飞机的测绘效率和质量，提高了无人机的利用率以及建模的准确度，最终提高无人机的通勤效率，本发明可广泛应用于激光雷达无人机航线规划领域。

技术领域

本发明涉及无人机航线规划领域，尤其是一种激光雷达无人机规划航线的方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

近年来，随着无人机产品的广泛推广，无人机的导航技术有了较大的发展，伴随着电子学和远程通信的进步，实现了远距离无线导航系统，例如相控阵雷达和GPS等技术，但大部分导航技术只适用于室外空旷的场地，无法适用于低空复杂环境，因此激光雷达在无人机领域应用越来越广泛，航线规划是指在特定约束条件下，寻找一系列航点，最后形成一条从起飞点到终点的飞行路径，是无人机程控飞行的重要组成部分，也是无人机作业前飞行准备的关键一环，而激光雷达使用时，由于启动激光雷达后需要唤醒惯导，即需要达到8米每秒触发的机制，因此需要在航线前端进行一段飞行来唤醒惯导，现有技术中，通常是在生成航线后，手动在航线首尾添加用于惯导的飞行航线，这样造成飞行过程更复杂，耗时更多，因此提出一种自动添加用于惯导的首尾航线是很有必要的。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的目的是提供一种自动添加激光雷达航线的首尾航线的方法、装置、设备和存储介质。

本发明所采用的技术方案是：

第一方面，本发明提供一种激光雷达无人机规划航线的方法，包括步骤：

S1：获取待规划区域的位置范围；

S2：根据航线设置参数生成所述待规划区域的航线；

S3：在所述航线的开始位置自动添加包含W型子航线的前端航线；

S4：在所述航线的结束位置自动添加与所述航线结束位置的最后一段航线垂直的尾端航线。

进一步地，所述前端航线包括至少四段依次首尾相连的子航线，所述子航线分别为第一子航线、第二子航线、第三子航线和第四子航线，具体的所述第一子航线的起点为无人机的起飞位置，所述第四子航线的终点为所述待规划区域的航线的起点。

进一步地，所述第一子航线、第二子航线、第三子航线和第四子航线构成所述W型子航线。

进一步地，所述W型子航线中，第一子航线和第二子航线构成第一角度，第二子航线和第三子航线构成第二角度，第三子航线和第四子航线构成第三角度，所述第一角度、第二角度和第三角度均为锐角。

进一步地，所述W型子航线还可以为M型子航线。

第二方面，本发明还提供一种激光雷达无人机规划航线的装置，包括：

获取规划区域模块：用于获取待规划区域的位置范围；

规划航线模块：用于根据航线设置参数生成所述待规划区域的航线；

添加前端航线模块：用于在所述航线的开始位置自动添加包含W型子航线的前端航线；

添加尾端航线模块：用于在所述航线的结束位置自动添加与所述航线结束位置的最后一段航线垂直的尾端航线。

第三方面，本发明提供一种激光雷达无人机规划航线的控制设备，包括：

至少一个处理器；以及，