[发明专利]模拟机器人的动作的模拟装置

权利要求书

1.一种模拟装置，其根据由包括2台二维照相机的三维传感器取得的工件的三维信息，来模拟机器人对上述工件进行的工作，其特征在于，

所述模拟装置具备：

模型生成部，其在虚拟空间中生成三维地表现上述机器人的机器人模型、三维地表现上述工件的工件模型、以及包括三维地表现上述二维照相机的照相机模型的三维传感器模型；

设定点配置部，其将多个设定点配置到上述工件模型的表面；

距离计算部，其计算从上述三维传感器模型到各个上述设定点为止的距离；

三维信息生成部，其生成三维信息，该三维信息包括上述设定点的位置和从上述三维传感器模型到上述设定点为止的距离；

排除部，其排除配置在上述工件模型的表面的上述设定点中的从至少一个上述照相机模型看不到的上述设定点；

工件位置计算部，其根据上述三维信息，计算上述工件模型的位置及姿势；

模拟执行部，其根据上述工件模型的位置及姿势，变更上述机器人模型的位置及姿势，实施对上述工件模型进行的工作的模拟；

其中，上述模拟装置具备距离修正部，该距离修正部修正从上述三维传感器模型到上述设定点为止的距离，

上述修正包括：

根据上述照相机的性能，来预先规定系数或修正量；

利用所述系数或所述修正量，来修正从上述三维传感器模型到上述设定点为止的距离；

其中，上述设定点配置部通过以下方式将上述多个设定点配置到上述工件模型的表面：

利用投影仪向上述工件投影光的图案，在所投影的光的图案是点图案的情况下，计算穿过测量区域中投影的点的位置和投影仪的透镜中心点的直线，然后将上述直线与工件模型的表面的交点确定为设定点。

2.根据权利要求1所述的模拟装置，其特征在于，

上述三维传感器包括投影仪，该投影仪向上述工件投影图案光，

上述模型生成部在虚拟空间中生成三维地表现上述投影仪的投影仪模型，

上述排除部排除配置在与上述二维照相机的视野对应的上述照相机模型的拍摄范围和与上述投影仪投影图案光的区域对应的上述投影仪模型的投影范围重叠的区域的外侧的上述设定点。

3.根据权利要求1或2所述的模拟装置，其特征在于，

上述距离修正部进一步以从上述照相机模型的光轴到上述设定点为止的长度越长则修正量越大的方式对距离进行修正。

4.根据权利要求1～3的任意一项所述的模拟装置，其特征在于，

上述排除部计算从上述照相机模型朝向上述设定点的视线，在上述设定点和上述照相机模型之间存在上述工件模型的表面与上述视线的交点的情况下，排除上述设定点。