[发明专利]模拟机器人的动作的模拟装置

说明书

本发明的模拟装置实施机器人装置的模拟，该机器人装置包括2台二维照相机。模拟装置具备：设定点配置部，其将多个设定点配置到工件模型的表面；距离计算部，其计算从三维传感器模型到设定点为止的距离。模拟装置具备：三维信息生成部，其生成三维信息，该三维信息包括设定点的位置和从三维传感器模型到设定点为止的距离。模拟装置具备：排除部，其排除从照相机模型看不到的设定点。模拟装置根据三维信息，变更机器人模型的位置和姿势。

技术领域

本发明涉及对机器人的动作进行模拟模拟装置。

背景技术

具备机器人和工作工具的机器人装置通过使机器人变更位置和姿势，能够进行工件的输送等的工作。例如，已知一种取出堆积在容器中的工件的机器人装置(例如，日本特开2017-170567号公报和日本特开2010-71743号公报)。在这样的机器人装置中，能够使用通过照相机拍摄的工件的图像来检测工件的位置和姿势。机器人装置能够根据工件的位置和姿势来变更机器人的位置和姿势，对工件进行工作。

另外，已知一种在具备用于检测工件的位置和姿势的照相机的机器人装置中，在机器人装置进行实际的工作之前实施模拟的模拟装置(例如专利第5897624号公报)。

发明内容

通过模拟装置来实施机器人装置的模拟，由此能够判别机器人装置是否进行希望的工作。另外，能够在进行实际的工作之前对驱动机器人装置的动作程序进行评价。操作者能够根据模拟的结果，变更进行工作的空间中的装置的位置、或变更工作工具、或修正动作程序。

但是，现有技术的模拟装置能够将与机器人对应的机器人模型和与工件对应的工件模型等模型配置在虚拟空间中而实施模拟。因此，模拟装置有时甚至检测出无法实际上从照相机看的工件的部分而实施模拟。其结果是存在以下的问题，即通过模拟得到的距离图像与通过实际的机器人装置得到的距离图像不同，模拟的精度低。

例如，在实际的机器人装置中，有时通过照相机无法拍摄工件的一部分，因此无法检测工件的位置和姿势。其结果是有时无法通过机器人装置输送工件。但是，在模拟装置中，有时甚至计算出无法通过照相机拍摄的部分，因此以机器人装置能够输送工件的方式实施模拟。

本发明的一个实施例的模拟装置根据通过包括2台二维照相机的三维传感器取得的工件的三维信息，模拟机器人对工件进行的工作。模拟装置具备：模型生成部，其在虚拟空间中生成三维地表现机器人的机器人模型、三维地表现工件的工件模型、以及包括三维地表现二维照相机的照相机模型的三维传感器模型。模拟装置具备：设定点配置部，其将多个设定点配置到工件模型的表面；距离计算部，其计算从三维传感器模型到各个设定点为止的距离。模拟装置具备：三维信息生成部，其生成三维信息，该三维信息包括设定点的位置和从三维传感器模型到设定点为止的距离。模拟装置具备：排除部，其排除配置在工件模型的表面的设定点中的从至少一个照相机模型看不到的设定点。模拟装置具备：工件位置计算部，其根据三维信息，计算工件模型的位置和姿势。模拟装置具备：模拟执行部，其根据工件模型的位置和姿势，变更机器人模型的位置和姿势，实施对工件模型进行的工作的模拟。

附图说明

图1是实施方式的机器人装置和模拟装置的概要图。

图2是实施方式的模拟装置的框图。

图3是实施方式的设定点配置部的框图。

图4是实施方式的模拟的控制的流程图。

图5是显示在模拟装置的显示部的图像的例子。

图6是说明在模拟中用于计算设定点的第一平面的模型的立体图。

图7是说明在模拟中用于计算设定点的第二平面的模型的立体图。

图8是说明第一平面和第二平面的交线的立体图。

图9是说明测量区域与第一平面的交线、以及测量区域与第二平面的交线的图。