[发明专利]一种车辆防追尾的控制方法和车辆控制系统

权利要求书

1.一种车辆防追尾的控制方法，其特征在于，包括：

当探测到目标车辆的后方存在后来车辆时，判断所述后来车辆与所述目标车辆是否存在碰撞风险；

若所述后来车辆与所述目标车辆存在碰撞风险，判断所述目标车辆的相邻区域是否具备可行驶条件；

若所述目标车辆的相邻区域具备可行驶条件，规划所述目标车辆的行驶期望轨迹；

控制所述目标车辆按照所述行驶期望轨迹行驶，以使所述目标车辆避让所述后来车辆；

所述当探测到目标车辆的后方存在后来车辆时，判断所述后来车辆与所述目标车辆是否存在碰撞风险，包括：

当探测到目标车辆的后方存在后来车辆时，获取第一运动信息和第二运动信息；所述第一运动信息至少包括所述目标车辆的当前行驶速率和加速度；所述第二运动信息至少包括所述后来车辆的当前行驶速率、加速度和横向速率；

获取所述目标车辆和所述后来车辆的相对距离信息；其中，所述相对距离信息至少包括所述目标车辆和所述后来车辆之间的纵向间距和横向间距；

根据所述第一运动信息、所述第二运动信息和所述相对距离信息，估计所述目标车辆和所述后来车辆的拟碰撞时间；

判断所述拟碰撞时间是否小于预设阈值；

若小于预设阈值，确定所述后来车辆与所述目标车辆存在碰撞风险；

若大于或等于预设阈值，确定所述后来车辆与所述目标车辆不存在碰撞风险。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标车辆的相邻区域不具备可行驶条件，调整所述目标车辆的车身姿态，以使所述目标车辆相对所述后来车辆摆正车身。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述若所述目标车辆的相邻区域具备可行驶条件，规划所述目标车辆的行驶期望轨迹之后，以及所述控制所述目标车辆按照所述行驶期望轨迹行驶之前，所述方法还包括：

激活转向指示灯，以提醒所述后来车辆的驾驶员所述目标车辆正在转向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在调整所述目标车辆的车身姿态的同时，激活危险指示灯以提醒所述后来车辆的驾驶员进行减速；

以及，收紧所述目标车辆的安全带以调整所述目标车辆的驾驶员的坐姿。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述后来车辆与所述目标车辆存在碰撞风险，判断所述目标车辆的相邻区域是否具备可行驶条件，包括：

若所述后来车辆与所述目标车辆存在碰撞风险，利用所述目标车辆的环境探测装置探测所述目标车辆的相邻区域是否存在障碍物；

若探测到所述目标车辆的相邻区域不存在障碍物，确定所述目标车辆的相邻区域具备可行驶条件；

若探测到所述目标车辆的相邻区域存在障碍物，判断所述目标车辆在避让所述后来车辆的过程中是否与所述障碍物发生碰撞；若不与所述障碍物发生碰撞，确定所述目标车辆的相邻区域具备可行驶条件；若与所述障碍物发生碰撞，确定所述目标车辆的相邻区域不具备可行驶条件。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若所述目标车辆的相邻区域具备可行驶条件，规划所述目标车辆的行驶期望轨迹，包括：

若所述目标车辆的相邻区域具备可行驶条件，计算所述目标车辆避让所述后来车辆需要实现的横向距离；

获取所述目标车辆的起始位置坐标；

根据所述横向距离和所述起始位置坐标，计算目标位置坐标；所述目标位置坐标为所述目标车辆实现所述横向距离后到达的位置的坐标；

将所述起始位置坐标和所述目标位置坐标进行拟合，获得所述目标车辆的行驶期望轨迹。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆按照所述行驶期望轨迹行驶，以使所述目标车辆避让所述后来车辆，包括：

构建预测模型，以预测得到多个所述目标车辆实现所述横向距离所需的前轮偏角；

根据所述多个前轮偏角，构建目标函数模型以获得目标前轮偏角；

根据所述目标前轮偏角，转动所述目标车辆的方向盘以控制所述目标车辆按照所述行驶期望轨迹行驶，从而使所述目标车辆避让所述后来车辆。