[发明专利]自动驾驶决策规划数据复现方法及装置

权利要求书

1.一种自动驾驶决策规划数据复现方法，其特征在于，包括：

按照单帧决策规划数据的关键数据中的各状态数据以及各步骤的存储时序，复现所述单帧决策规划数据的关键数据；

获取各单帧决策规划数据之间的关联关系；

利用各所述单帧决策规划数据之间的关联关系，以及利用复现出的所述单帧决策规划数据的关键数据，复现多帧决策规划数据，包括：获取所述单帧决策规划数据的各关键数据之间的关联关系；利用各所述关键数据之间的关联关系、复现出的所述关键数据以及自动驾驶决策规划算法，复现所述单帧决策规划数据；利用各所述单帧决策规划数据之间的关联关系，复现所述多帧决策规划数据。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，按照单帧决策规划数据的关键数据的各状态数据以及各步骤的存储时序，复现所述单帧决策规划数据的各关键数据，包括：

获取生成所述单帧决策规划数据的关键数据的各步骤对应的标记；

根据各所述步骤对应的标记，获取各所述步骤对应的各状态数据；

按照各所述状态数据以及各所述步骤的存储时序，复现所述单帧决策规划数据的关键数据。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定自动驾驶决策规划数据中各单帧决策规划数据中的关键数据；

对生成所述关键数据的各步骤进行标记，并设置各所述步骤的存储时序；

对所述步骤中的各状态数据与进行其所属的步骤对应的标记，并设置各所述状态数据的存储时序；

按照各所述步骤以及各所述状态数据的存储时序，存储所述关键数据。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，按照各所述步骤以及各所述状态数据的存储时序，存储所述关键数据，包括：

确定各所述关键数据之间的关联关系；

根据各所述关键数据之间的关联关系，按照各所述步骤以及各所述状态数据的存储时序，存储各所述关键数据。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

根据单帧决策规划数据中各数据的被依赖程度、计算时间长短以及被关注程度中的至少一种，来确定所述关键数据。

6.一种自动驾驶决策规划数据复现装置，其特征在于，包括：

第一复现模块，用于按照单帧决策规划数据中关键数据的各状态数据以及各步骤的存储时序，复现所述单帧决策规划数据的关键数据；

获取模块，用于获取各单帧决策规划数据之间的关联关系；

第二复现模块，用于利用各所述单帧决策规划数据之间的关联关系，以及利用复现出的所述单帧决策规划数据的关键数据，复现多帧决策规划数据；

所述第二复现模块包括：

关系获取子模块，用于获取所述单帧决策规划数据的各关键数据之间的关联关系；

单帧数据复现子模块，用于利用各所述关键数据之间的关联关系、复现出的所述关键数据以及自动驾驶决策规划算法，复现所述单帧决策规划数据；

多帧数据复现子模块，用于利用各所述单帧决策规划数据之间的关联关系，复现所述多帧决策规划数据。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一复现模块包括：

标记获取子模块，用于获取生成所述单帧决策规划数据的关键数据的各步骤对应的标记；

状态数据获取子模块，用于根据各所述步骤对应的标记，获取各所述步骤对应的各状态数据；

关键数据复现子模块，用于按照各所述状态数据以及各所述步骤的存储时序，复现所述单帧决策规划数据的关键数据。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

确定模块，用于确定自动驾驶决策规划数据中各单帧决策规划数据中的关键数据；

步骤标记模块，用于对生成所述关键数据的各步骤进行标记，并设置各所述步骤的存储时序；

状态数据标记模块，用于对所述步骤中的各状态数据与进行其所属的步骤对应的标记，并设置各所述状态数据的存储时序；

存储模块，用于按照各所述步骤以及各所述状态数据的存储时序，存储所述关键数据。