[发明专利]自动驾驶决策规划数据复现方法及装置

说明书

本发明实施例提出一种自动驾驶决策规划数据复现方法和装置，方法包括按照单帧决策规划数据中关键数据的各状态数据以及各步骤的存储时序，复现所述单帧决策规划数据的关键数据；获取各单帧决策规划数据之间的关联关系；利用各所述单帧决策规划数据之间的关联关系，以及利用复现出的所述单帧决策规划数据的关键数据，复现多帧决策规划数据。本发明实施例能够通过特定的复现方式将自动驾驶决策规划数据中的多帧决策规划数据进行完整的高保真复现。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶决策规划数据复现方法及装置。

背景技术

在自动驾驶技术中，不论是在路测场景还是在仿真场景中，车辆的自动驾驶决策规划数据的检测和调试都是十分重要的环节，根据检测结果反向对问题数据进行调试从而实现对自动驾驶车辆的性能优化。然而，在自动驾驶车辆的行驶过程中，生成自动驾驶决策规划所需的数据繁多，难以按计算过程准确并完整地记录所有数据。由于数据记录的不完整，因此无法准确的将需要调试的自动驾驶决策规划数据进行高保真的复现，从而对查找和调试问题数据造成了很大的影响。

在背景技术中公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。

发明内容

本发明实施例提供一种自动驾驶决策规划数据复现方法及装置，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶决策规划数据复现方法，包括：

按照单帧决策规划数据的关键数据中的各状态数据以及各步骤的存储时序，复现所述单帧决策规划数据的关键数据；

获取各单帧决策规划数据之间的关联关系；

利用各所述单帧决策规划数据之间的关联关系，以及利用复现出的所述单帧决策规划数据的关键数据，复现多帧决策规划数据。

在一个实施方式中，利用各所述单帧决策规划数据之间的关联关系，以及利用复现出的所述单帧决策规划数据的关键数据，复现多帧决策规划数据，包括：

获取所述单帧决策规划数据的各关键数据之间的关联关系；

利用各所述关键数据之间的关联关系、复现出的所述关键数据以及自动驾驶决策规划算法，复现所述单帧决策规划数据；

利用各所述单帧决策规划数据之间的关联关系，复现所述多帧决策规划数据。

在一个实施方式中，按照单帧决策规划数据的关键数据的各状态数据以及各步骤的存储时序，复现所述单帧决策规划数据的各关键数据，包括：

获取生成所述单帧决策规划数据的关键数据的各步骤对应的标记；

根据各所述步骤对应的标记，获取各所述步骤对应的各状态数据；

按照各所述状态数据以及各所述步骤的存储时序，复现所述单帧决策规划数据的关键数据。

在一个实施方式中，还包括：

确定自动驾驶决策规划数据中各单帧决策规划数据中的关键数据；

对生成所述关键数据的各步骤进行标记，并设置各所述步骤的存储时序；

对所述步骤中的各状态数据与进行其所属的步骤对应的标记，并设置各所述状态数据的存储时序；

按照各所述步骤以及各所述状态数据的存储时序，存储所述关键数据。

在一个实施方式中，按照各所述步骤以及各所述状态数据的存储时序，存储所述关键数据，包括：

确定各所述关键数据之间的关联关系；