[发明专利]运动系统精确定位控制方法、控制系统及存储介质

权利要求书

1.一种运动系统精确定位控制方法，其特征在于，包括：

在接收到运行目标值后，查找存储的惯性位移列表，所述惯性位移列表中记载有一一对应的位置值和预存惯性值；

若在所述惯性位移列表中未查找到与运动目标值一致的位置值，

依据默认惯性值控制电机运行驱动滑块移动至第一惯性前位置后控制电机停止运行，所述第一惯性前位置为运行目标值减去默认惯性值；

在电机停止运行预定时长后获得滑块的当前位置，根据所述第一惯性前位置得到第一当前惯性值，并将所述第一当前惯性值与运行目标值相对应进行存储并增加到所述惯性位移列表中；

若在所述惯性位移列表中查找到与运动目标值一致的位置值，

依据所述预存惯性值控制电机运行驱动滑块移动至第二惯性前位置后控制电机停止运行，所述第二惯性前位置为运行目标值减去预存惯性值；

在电机停止运行预定时长后获得滑块的当前位置，根据所述第二惯性前位置得到第二当前惯性值，并依据所述第二当前惯性值更新所述惯性位移列表中与运行目标值相对应的预存惯性值。

2.如权利要求1所述的运动系统精确定位控制方法，其特征在于，对应滑块的运动方向，所述预存惯性值包括：预存前惯性值和预存后惯性值，所述第一当前惯性值包括：第一当前前惯性值和第一当前后惯性值，所述第二当前惯性值包括：第二当前前惯性值和第二当前后惯性值。

3.如权利要求1或2所述的运动系统精确定位控制方法，其特征在于，所述第一当前惯性值为滑块的当前位置减去所述第一惯性前位置；所述第二当前惯性值为滑块的当前位置减去所述第二惯性前位置。

4.如权利要求1所述的运动系统精确定位控制方法，其特征在于，所述默认惯性值为2-5mm。

5.如权利要求1所述的运动系统精确定位控制方法，其特征在于，所述预定时长为500-800ms。

6.一种运动系统精确定位控制系统，其特征在于，包括：

处理器，所述处理器内设有存储介质；

与所述处理器相连的输入模组，所述输入模组用于输入运行目标值；

与所述处理器及电机相连的电机控制器，用于接收所述处理器的控制指令控制电机运行；以及，

反馈模组，用于测定滑块的当前位置、并产生位置信息反馈至所述处理器中；

所述存储介质中存储有指令集用于执行如下操作：

在接收到运行目标值后，查找存储的惯性位移列表，所述惯性位移列表中记载有一一对应的位置值和预存惯性值；

若在所述惯性位移列表中未查找到与运动目标值一致的位置值，

依据默认惯性值控制电机运行驱动滑块移动至第一惯性前位置后控制电机停止运行，所述第一惯性前位置为运行目标值减去默认惯性值；

在电机停止运行预定时长后获得滑块的当前位置，根据所述第一惯性前位置得到第一当前惯性值，并将所述第一当前惯性值与运行目标值相对应进行存储并增加到所述惯性位移列表中；

若在所述惯性位移列表中查找到与运动目标值一致的位置值，

依据所述预存惯性值控制电机运行驱动滑块移动至第二惯性前位置后控制电机停止运行，所述第二惯性前位置为运行目标值减去预存惯性值；

在电机停止运行预定时长后获得滑块的当前位置，根据所述第二惯性前位置得到第二当前惯性值，并依据所述第二当前惯性值更新所述惯性位移列表中与运行目标值相对应的预存惯性值。

7.如权利要求6所述的运动系统精确定位控制系统，其特征在于，所述反馈模组从如下结构中选择单独或者组合适用：编码器、距离传感器或者测距仪。

8.如权利要求6所述的运动系统精确定位控制系统，其特征在于，对应滑块的运动方向，所述预存惯性值包括：预存前惯性值和预存后惯性值，所述第一当前惯性值包括：第一当前前惯性值和第一当前后惯性值，所述第二当前惯性值包括：第二当前前惯性值和第二当前后惯性值；所述第一当前惯性值为滑块的当前位置减去所述第一惯性前位置；所述第二当前惯性值为滑块的当前位置减去所述第二惯性前位置。