[发明专利]运动系统精确定位控制方法、控制系统及存储介质

说明书

本发明涉及一种运动系统精确定位控制方法、控制系统及存储介质，其中，控制方法包括：在接收到运行目标值后，查找存储的惯性位移列表，所述惯性位移列表中记载有一一对应的位置值和预存惯性值；若在所述惯性位移列表中未查找到与运动目标值一致的位置值，获得第一当前惯性值，并将所述第一当前惯性值与运行目标值相对应进行存储并增加到所述惯性位移列表中；若在所述惯性位移列表中查找到与运动目标值一致的位置值，则获得第二当前惯性值，并依据所述第二当前惯性值更新所述惯性位移列表中与运行目标值相对应的预存惯性值。本发明通过对惯性值进行实时更新，使得对电机的控制更加精确，且省去了人工调试的过程，操作更加简便。

技术领域

本发明涉及工业数控自动化技术领域，更具体地说，是涉及一种运动系统精确定位控制方法、控制系统及存储介质。

背景技术

滚珠丝杠系统是常见的运动系统之一，其一般包括电机、滚珠丝杠、联轴器、编码器和滑块，通过电机驱动滚珠转动，从而带动滑块的往复滑移，实现外部运动构件的位移，由于其结构简单且控制方便，因而被广泛使用。

目前滚珠丝杠系统的控制一般采用人工手动去计算机床的电机运动特性，比如用户需要使用电机定位到一个目标位置，然后手动去执行运行，当到达目标位置时，停止电机，但是由于电机本身的惯性，电机会冲出设定的目标位置，此时，用户需要记录电机由于惯性移动的距离，然后将此移动的惯性距离作为系统校准参数进行保存，当用户下次再次定位到一个目标位置时，那么系统在到达这个目标位置之前（既目标位置减去电机惯性的距离值）就要开始停止，那么由于电机本身的惯性，会向前冲出一段距离，也就刚好到达了用户设定的目标位置了；但是在实际应用的过程中，由于丝杆安装和精度的问题，使得丝杆上每个点都存在一定地误差，导致滑块不会刚好到位，需要控制电机来回摆动进行定位，定位时间长，且需要来回跳动接触器5-8次才能进行定位，易对接触器造成损伤、丝杆产生磨损。

上述方法在调试阶段较为繁琐，特别是随着时间的推移，电机的老化、丝杆的间隙松动、丝杆滑块本身的负载、润滑油的多少等因素都会发生变化，这些都会直接影响电机停止惯性的变化，这就导致用户第一次设置惯性值后，也许在第一个月内可以正常使用，但是在第二个月，由于上述几种情况的发生都会影响电机的惯性距离，此时的定位就不准确了，需要重新进行校准，从而给生产造成了诸多麻烦。

发明内容

本发明的目的在于提供一种运动系统精确定位控制方法、控制系统及存储介质，具有可实时更新惯性值且调试简便的优点。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

第一方面，本发明提供一种运动系统精确定位控制方法，包括：

在接收到运行目标值后，查找存储的惯性位移列表，所述惯性位移列表中记载有一一对应的位置值和预存惯性值；

若在所述惯性位移列表中未查找到与运动目标值一致的位置值，

依据默认惯性值控制电机运行驱动滑块移动至第一惯性前位置后控制电机停止运行，所述第一惯性前位置为运行目标值减去默认惯性值；

在电机停止运行预定时长后获得滑块的当前位置，根据所述第一惯性前位置得到第一当前惯性值，并将所述第一当前惯性值与运行目标值相对应进行存储并增加到所述惯性位移列表中；

若在所述惯性位移列表中查找到与运动目标值一致的位置值，

依据所述预存惯性值控制电机运行驱动滑块移动至第二惯性前位置后控制电机停止运行，所述第二惯性前位置为运行目标值减去预存惯性值；

在电机停止运行预定时长后获得滑块的当前位置，根据所述第二惯性前位置得到第二当前惯性值，并依据所述第二当前惯性值更新所述惯性位移列表中与运行目标值相对应的预存惯性值。