[发明专利]基于自动化车辆控制的人类超控的物体检测器配置

说明书

公开了基于自动化车辆控制的人类超控的物体检测器配置。一种车辆控制系统包括物体检测器、位置检测器、配置映射、和控制器电路。所述物体检测器被配置为检测主车辆附近的物体。所述位置检测器被配置为指示所述主车辆的位置。所述配置映射被配置为当所述主车辆以自动化模式操作时指示针对所述主车辆的所述位置的所述物体检测器的配置。所述控制器电路与所述位置检测器、所述配置映射、和所述物体检测器通信。所述控制器电路被配置为当所述主车辆以自动化模式操作时根据所述主车辆的所述位置的所述配置操作所述物体检测器，检测在所述位置处所述自动化模式的人类超控，并且根据检测到的物体并且响应于所述自动化模式的所述人类超控更新针对所述位置的所述配置映射。

技术领域

本公开大体涉及车辆控制系统，并且更具体地涉及更新物体检测器的特定位置的配置映射，并且响应于车辆的自动化模式操作的人类超控(override)进行更新的系统。

附图说明

现在将参照附图通过示例的方式描述本发明，其中：

图1是根据一个实施例的车辆控制系统的示图；并且

图2是根据一个实施例的图1的系统所遇到的场景；并且

图3是根据一个实施例的操作图1的系统的方法。

具体实施方式

已经观察到，在某些位置处，自动化车辆的物体检测器应该与工厂默认配置不同地配置，以更好地检测该位置处或该位置附近的物体。

图1示出了车辆控制系统10(下文中称为系统10)的非限制性示例，系统10可选择地以自动化模式14操作主车辆12，并且如果/当由主车辆12的乘员22引起或执行自动化模式14的人类超控20时，更新或修改物体检测器18的配置16。主车辆12可以被表征为自动化车辆。如本文中所使用的，术语自动化车辆可以应用于正以自动化模式14(即，完全自主模式)操作主车辆12的情况，其中，主车辆12的操作人员(乘员22)几乎不用做除指定目的地以外的其他操作来操作主车辆12。然而，完全自动化不是必需的。构想到，当以手动模式24操作主车辆12时，本文呈现的教导是有用的，在手动模式下，自动化程度或水平可以是几乎仅仅向大体控制着主车辆12的转向、加速器和制动器的乘员22提供可听或可视警告。例如，系统10可以仅仅根据需要来辅助乘员22以改变车道和/或避免干扰例如诸如另一车辆、行人或道路标志之类的物体和/或与例如诸如另一车辆、行人或道路标志之类的物体碰撞。

如上所述，系统10包括安装在主车辆12上的物体检测器18。物体检测器18大体被配置为检测主车辆12附近(例如，在主车辆12的100米内)的物体26(例如，行人、其他车辆、施工设备或施工工人)的实例。物体检测器18可以包含或包括但不限于相机(IR或可视或两者)、雷达单元、激光雷达单元、超声换能器、惯性测量单元(IMU)中的一个或多个实例或其任意组合。形成物体检测器18的(多个)设备28或单元可以共同定位在统一的壳体中，或者分布在主车辆12周围不同的有利位置处。例如，物体检测器18可以包括多个相机，因此可以呈现(即，合成)主车辆12周围的360°图像。

系统10还包括位置检测器30(例如，全球定位系统接收器或GPS接收器)，位置检测器30被配置为在数字地图34上指示对应于主车辆12的位置32的坐标。作为示例，位置32可以被指定为坐标(例如，纬度，经度，高度；基于来自卫星的信号)，数字地图34可以指示坐标对应于主车辆12行驶的道路36(图2)。数字地图34可以被存储在车辆上和/或在云中，并且可以与其他车辆共享。