[发明专利]基于V2X的自动驾驶车辆、方法和装置

权利要求书

1.一种基于V2X的自动驾驶车辆，其特征在于，所述车辆包括

车身、车对外界的信息交换系统V2X系统、多个第一雷达、第二雷达、第三雷达、多个第四雷达、全球定位模块GPS模块、第一摄像头和多个第二摄像头；

所述多个第一雷达分别设置于车身的四个角落的外侧，所述多个第一雷达用于检测车辆两侧和车辆后方的第一范围的第一雷达信息；

所述第二雷达设置于所述车身正前方，用于检测车辆前方的第二范围的第二雷达信息；

所述第三雷达设置于车身顶部，用于检测车辆周围360度的第三范围内的第三雷达信息；

所述多个第四雷达均匀设置于所述车身外侧周围，用于检测车辆周围的第四范围内的第四雷达信息；

所述第一摄像头设置于车内的后视镜的位置处，用于采集车辆前方第五范围内的第一图像；

所述多个第二摄像头设置于所述车身正前方和正后方以及所述车身两侧的倒车镜位置处，用于采集车辆周围第六范围内的第二图像；

所述V2X系统用于获取服务器提供的道路状况和其他车辆发布的车辆信息。

2.一种基于权利要求1中车辆的基于V2X的自动驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：

从服务器中获取障碍物识别模型，所述障碍物识别模型用于确定障碍物类型；

从所述多个第一雷达获取所述第一雷达信息，从所述第二雷达获取所述第二雷达信息，从所述第三雷达获取所述第三雷达信息，从所述多个第四雷达获取所述第四雷达信息，从所述第一摄像头获取所述第一图像，从所述多个第二摄像头获取所述第二图像；

基于所述障碍物识别模型，从所述第一雷达信息、第二雷达信息、第三雷达信息、第四雷达信息、第一图像和第二图像中识别障碍物和车道线，并获取所述障碍物的障碍物信息和所述车道线的车道线信息；

获取所述V2X接收到的预设范围内的其他车辆的车辆信息，并从所述车辆信息中识别障碍车辆，并获取所述障碍车辆的车辆信息，所述其他车辆是在所述预设范围内所述当前车辆之外的车辆；

基于所述障碍物信息、所述障碍车辆的车辆信息，进行障碍物整合，得到所述当前车辆周围的目标障碍物，并获取所述目标障碍物的障碍物信息；

周期性的基于GPS模块定位当前车辆所在区域，并基于所述车道线信息和所述目标障碍物的障碍物信息确定所述当前车辆在所述区域的位置；

基于所述目标障碍物的障碍物信息和所述当前车辆的位置制定所述当前车辆的行进路线，并控制所述当前车辆按照所述行进路线行进。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述车辆信息中识别障碍车辆，包括：

基于所述其他车辆的车速和行车方向预测每辆其他车辆在预设时间内的行进范围；

获取所述当前车辆的车速和行车方向，并预测所述当前车辆在所述预设时间内的行进范围；

基于所述当前车辆的行进范围和所述其他车辆的行进范围确定障碍车辆。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物信息、所述障碍车辆的车辆信息，进行障碍物整合，得到所述当前车辆周围的目标障碍物，包括：

获取所述障碍物的障碍物类型、障碍物的位置信息和所述障碍车辆的位置信息；

将其中处于相同位置的相同类型的障碍物或所述障碍车辆进行合并，得到当前车辆周围的目标障碍物。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括路标和地标建筑，所述周期性的基于GPS模块确定当前车辆所在区域，并基于所述车道线和所述障碍物信息确定所述当前车辆在所述区域的位置，包括：

从所述服务器中获取地图信息，基于GPS模块确定所述当前车辆所在的地图信息中道路的区域范围；

基于所述路标和所述地标建筑确定所述当前车辆在所述区域范围的位置。