[发明专利]基于V2X的自动驾驶车辆、方法和装置

说明书

本发明公开了一种基于V2X的自动驾驶车辆、方法和装置，属于智能车领域。车辆包括：车身、车对外界的信息交换系统V2X系统、多个第一雷达、第二雷达、第三雷达、多个第四雷达、全球定位模块GPS模块、第一摄像头和多个第二摄像头。采用本发明，可以通过多种传感器实时检测当前车辆周围的实际的障碍物和车道线，并通过V2X系统获取其他车辆的车辆信息以提前预测障碍物和其他车辆对当前车辆的干扰，调整行车路线，有效降低天气因素对障碍物判断的影响。

技术领域

本发明涉及智能车领域，特别涉及一种基于V2X的自动驾驶车辆、方法和装置。

背景技术

为了缓解驾驶员疲劳甚至解放驾驶员，兴起了自动驾驶车辆；自动驾驶车辆(Autonomous vehicles；Self-piloting automobile)又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能车辆。并且，自动驾驶车辆依靠人工智能、摄像头、雷达及全球定位系统协同合作，让车辆可以在没有任何人类主动干预下，车辆自动驾驶。

目前，主要是在车辆的前端和后端分别设置摄像头，在车辆的两侧分别设置雷达。车辆通过摄像头获取车辆前后的第一图像数据，通过雷达获取车辆所在车道的车道线信息；根据该第一图像数据和车道线信息，控制车辆行驶。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

当前自动驾驶车辆只能应用天气状况较好时，目前的车载雷达和摄像头受环境影响较大，在下雨或有雾的环境下识别误差较大无法有效识别障碍物，造成很大的安全隐患。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种(A)的方法和装置。

所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种基于V2X的自动驾驶车辆，所述车辆包括：

车身、车对外界的信息交换系统V2X系统、多个第一雷达、第二雷达、第三雷达、多个第四雷达、全球定位模块GPS模块、第一摄像头和多个第二摄像头；

多个第一雷达分别设置于车身的四个角落的外侧，多个第一雷达用于检测车辆两侧和车辆后方的第一范围的第一雷达信息；

第二雷达设置于车身正前方，用于检测车辆前方的第二范围的第二雷达信息；

第三雷达设置于车身顶部，用于检测车辆周围360度的第三范围内的第三雷达信息；

多个第四雷达均匀设置于车身外侧周围，用于检测车辆周围的第四范围内的第四雷达信息；

第一摄像头设置于车内的后视镜的位置处，用于采集车辆前方第五范围内的第一图像；

多个第二摄像头设置于车身正前方和正后方以及车身两侧的倒车镜位置处，用于采集车辆周围第六范围内的第二图像；

V2X系统用于获取服务器提供的道路状况和其他车辆发布的车辆信息。

第二方面，提供了一种基于V2X的自动驾驶方法，所述方法包括：

从服务器中获取障碍物识别模型，障碍物识别模型用于确定障碍物类型；

从多个第一雷达获取第一雷达信息，从第二雷达获取第二雷达信息，从第三雷达获取第三雷达信息，从多个第四雷达获取第四雷达信息，从第一摄像头获取第一图像，从多个第二摄像头获取第二图像；

基于障碍物识别模型，从第一雷达信息、第二雷达信息、第三雷达信息、第四雷达信息、第一图像和第二图像中识别障碍物和车道线，并获取障碍物的障碍物信息和车道线的车道线信息；

获取V2X接收到的预设范围内的其他车辆的车辆信息，并从车辆信息中识别障碍车辆，并获取障碍车辆的车辆信息，其他车辆是在预设范围内当前车辆之外的车辆；