[发明专利]一种水果采摘机

权利要求书

1.一种水果采摘机，其特征在于，包括：

移动车(1)；

转向机构(2)，所述转向机构(2)固定在所述移动车(1)上，所述转向机构(2)的上端具有转盘(23)；

升降机构(3)，所述升降机构(3)设置在所述转盘(23)上；

横向伸缩机构(4)，所述横向伸缩机构(4)设置在所述升降机构(3)的上部，所述升降机构(3)驱动所述横向伸缩机构(4)做升降运动；

抬举机构(5)，所述抬举机构(5)包括伸缩杆(51)，所述伸缩杆(51)的一端铰接在所述升降机构(3)的下部，所述伸缩杆(51)的另一端铰接在所述横向伸缩机构(4)的下端，所述伸缩杆(51)驱动所述横向伸缩机构(4)和所述升降机构(3)之间的夹角改变；

采摘机构(6)，所述采摘机构(6)连接在所述横向伸缩机构(4)的一端。

2.根据权利要求1所述的水果采摘机，其特征在于，所述采摘机构(6)包括采摘电机(66)、卡爪固定板(63)、以及设置在所述卡爪固定板(63)上且相互配合的第一夹持爪(61)和第二夹持爪(62)，所述采摘电机(66)驱动所述第一夹持爪(61)和第二夹持爪(62)开合运动，所述第一夹持爪(61)和第二夹持爪(62)之间形成夹持腔(65)。

3.根据权利要求2所述的水果采摘机，其特征在于，所述第一夹持爪(61)和第二夹持爪(62)均包括一对舵机卡爪(611)和若干个分爪齿(612)，若干个分爪齿(612)均匀分布在一对舵机卡爪(611)之间，且一对舵机卡爪(611)和若干个分爪齿(612)通过连接轴(64)连接为一体结构。

4.根据权利要求3所述的水果采摘机，其特征在于，所述舵机卡爪(611)包括拱形连接部(6112)和连接在所述拱形连接部(6112)一端的齿轮部(6111)，所述第一夹持爪(61)的一对舵机卡爪(611)的齿轮部(6111)与所述第二夹持爪(62)的一对舵机卡爪(611)的齿轮部(6111)相互啮合。

5.根据权利要求1所述的水果采摘机，其特征在于，所述升降机构(3)包括固定座(31)、第一丝杆(32)、升降驱动电机(33)、升降螺母(34)和升降架(35)，所述固定座(31)竖直固定在所述转盘(23)上，所述第一丝杆(32)转动设置在所述固定座(31)内，所述升降驱动电机(33)连接在所述第一丝杆(32)的一端，所述升降螺母(34)套设在所述第一丝杆(32)的外周上，所述升降架(35)固定在所述升降螺母(34)的一侧。

6.根据权利要求5所述的水果采摘机，其特征在于，所述横向伸缩机构(4)包括安装座(41)、第二丝杆(43)、伸缩驱动电机(42)、滑动块(47)和横向伸缩架(44)，所述第二丝杆(43)转动设置在所述安装座(41)上，所述伸缩驱动电机(42)连接在所述第二丝杆(43)的一端，所述滑动块(47)套设在所述第二丝杆(43)的外周上，所述横向伸缩架(44)固定在所述滑动块(47)的上侧。

7.根据权利要求6所述的水果采摘机，其特征在于，所述横向伸缩机构(4)还包括固定在所述安装座(41)上的导轨(45)，所述滑动块(47)沿所述导轨(45)滑动。

8.根据权利要求7所述的水果采摘机，其特征在于，所述安装座(41)铰接在所述升降架(35)的上端，所述安装座(41)、所述升降架(35)和所述伸缩杆(51)形成三角形结构。

9.根据权利要求1所述的水果采摘机，其特征在于，所述转向机构(2)还包括设置在所述移动车(1)上的转向驱动电机(21)和减速箱(22)，所述转向驱动电机(21)通过所述减速箱(22)驱动所述转盘(23)旋转。

10.根据权利要求1所述的水果采摘机，其特征在于，还包括可拆卸设置在所述采摘机构(6)下侧的容纳袋(7)。