[发明专利]一种水果采摘机

说明书

本申请提供了一种水果采摘机，其中，包括：移动车、转向机构、升降机构、横向伸缩机构，抬举机构和采摘机构，所述转向机构固定在所述移动车上，所述转向机构的上端具有转盘；所述升降机构设置在所述转盘上；所述横向伸缩机构设置在所述升降机构的上部，所述升降机构驱动所述横向伸缩机构做升降运动；所述抬举机构包括伸缩杆，所述伸缩杆的一端铰接在所述升降机构的下部，所述伸缩杆的另一端铰接在所述横向伸缩机构的下端，所述伸缩杆驱动所述横向伸缩机构和所述升降机构之间的夹角改变；所述采摘机构连接在所述横向伸缩机构的一端。本申请提供的水果采摘机，体积小、价格低、灵活方便，解决了小型果农水果采摘效率低、采摘困难的技术问题。

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，特别是涉及一种水果采摘机。

背景技术

北方的红枣、南方的青枣都是以短果枝及花束状短果枝结果为主，目前仍需人工采摘，采摘效率低，北方的枣树树高大，不好采摘，枣子的采摘季节农民都是用长杆子打枣，非常辛苦，对于生长在高处的果实，采摘困难，南方的枣子树比较低矮，许多是种植在城市的主干道上，直接拿杆子去敲打，会危及到行人的安全，另外，因天气的缘故，比如雷阵雨、暴风雪来临前，急需快速抢收水果，否则容易导致果子成熟落下腐烂。

现有的水果采摘机，体积庞大，难操作，价格也昂贵，不适合中小型果农使用，因此，市场上急需一台体积小、价格低、灵活方便的小型水果采摘机，来降低果农工作量，提高水果采摘效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种体积小、价格低、灵活方便的小型水果采摘机，解决了小型果农水果采摘效率低、采摘困难的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种水果采摘机，其中，包括：移动车、转向机构、升降机构、横向伸缩机构，抬举机构和采摘机构，所述转向机构固定在所述移动车上，所述转向机构的上端具有转盘；所述升降机构设置在所述转盘上；所述横向伸缩机构设置在所述升降机构的上部，所述升降机构驱动所述横向伸缩机构做升降运动；所述抬举机构包括伸缩杆，所述伸缩杆的一端铰接在所述升降机构的下部，所述伸缩杆的另一端铰接在所述横向伸缩机构的下端，所述伸缩杆驱动所述横向伸缩机构和所述升降机构之间的夹角改变；所述采摘机构连接在所述横向伸缩机构的一端。

进一步地，所述采摘机构包括采摘电机、卡爪固定板、以及设置在所述卡爪固定板上且相互配合的第一夹持爪和第二夹持爪，所述采摘电机驱动所述第一夹持爪和第二夹持爪开合运动，所述第一夹持爪和第二夹持爪之间形成夹持腔。

更进一步地，所述第一夹持爪和第二夹持爪均包括一对舵机卡爪和若干个分爪齿，若干个分爪齿均匀分布在一对舵机卡爪之间，且一对舵机卡爪和若干个分爪齿通过连接轴连接为一体结构。

更进一步地，所述舵机卡爪包括拱形连接部和连接在所述拱形连接部一端的齿轮部，所述第一夹持爪的一对舵机卡爪的齿轮部与所述第二夹持爪的一对舵机卡爪的齿轮部相互啮合。

进一步地，所述升降机构包括固定座、第一丝杆、升降驱动电机、升降螺母和升降架，所述固定座竖直固定在所述转盘上，所述第一丝杆转动设置在所述固定座内，所述升降驱动电机连接在所述第一丝杆的一端，所述升降螺母套设在所述第一丝杆的外周上，所述升降架固定在所述升降螺母的一侧。

更进一步地，所述横向伸缩机构包括安装座、第二丝杆、伸缩驱动电机、滑动块和横向伸缩架，所述第二丝杆转动设置在所述安装座上，所述伸缩驱动电机连接在所述第二丝杆的一端，所述滑动块套设在所述第二丝杆的外周上，所述横向伸缩架固定在所述滑动块的上侧。

更进一步地，所述横向伸缩机构还包括固定在所述安装座上的导轨，所述滑动块沿所述导轨滑动。

更进一步地，所述安装座铰接在所述升降架的上端，所述安装座、所述升降架和所述伸缩杆形成三角形结构。