[发明专利]虚拟移液

说明书

公开了虚拟移液。生成实验室自动化设备的控制程序的方法，包括：接收实验室自动化设备的配置数据，配置数据编码实验室自动化设备中组件的位置；根据配置数据生成实验室自动化设备的组件的三维模型，三维模型还包括虚拟移液管；用虚拟现实头戴式耳机显示三维模型；接收由佩戴虚拟现实头戴式耳机的用户控制的运动感测控制器的移动数据，移动数据指示运动感测控制器在空间中的三维移动；根据移动数据确定虚拟移液管在三维模型中的移动并根据该移动来更新三维模型；根据移动数据生成用于实验室自动化设备的控制程序，控制程序根据虚拟移液管在三维模型中的移动来相对于组件移动实验室自动化设备的带有移液管的移液臂。

技术领域

本发明涉及用于生成用于实验室自动化设备的控制程序的方法、计算机程序和计算机可读介质以及涉及控制系统。

背景技术

实验室自动化设备被用于使实验室助理的任务自动化，所述实验室助理例如测试患者是否有具体疾病。通常，患者的血液、尿液、粪便等的样品借助于生物化学程序来取得和分析。这种程序在于像添加物质、孵育、分离等一样的各种操作，以及定量地或定性地测量指示具体疾病的物质的量或存在的测量过程。

通常，实验室自动化设备的编程是需要特殊技能的复杂任务。用于控制实验室自动化设备的程序可能必须被输入到控制PC中。尽管可以存在用于生成这种程序的图形工具，然而可能必须用具体脚本语言实现更复杂的程序，这需要在编程方面和在实验室自动化设备的运作方面的特殊知识。因此，实验室助理本身往往用少量样品执行程序。

为了简化具有机器人臂的实验室自动化设备的编程，已知在教学模式下手动地移动机器人手臂，其中机器人臂可被自由地移动到任何位置并且可通过简单地按压按钮来设置示教点。机器人臂在示教点处的位置然后被保存并且这些位置被用于生成控制程序。

EP 2 269 077 B1涉及图形编程方法，其中实验室自动化设备的布局的部分被示出在图形界面中。可移动图形界面中的移液管(pipette)以用于定义实验室自动化设备的控制程序。

发明内容

本发明的一个目标是简化实验室自动化设备的编程和/或控制。

此目标通过独立权利要求的主题来实现。另外的示例性实施例从从属权利要求和以下描述中明显。

本发明的第一方面涉及用于生成用于实验室自动化设备的控制程序的方法。所述方法可以用包括实验室自动化设备、其控制器、虚拟现实头戴式耳机和运动感测控制器的系统来执行。一般而言，系统可以生成实验室自动化设备的至少一部分的三维虚拟模型并且可以将模型显示在虚拟现实头戴式耳机中。利用运动感测控制器，可以操纵也为三维模型的一部分的虚拟移液管。穿戴虚拟现实头戴式耳机的人或用户可以使用运动感测控制器来移动虚拟移液管并且/或者吸入并排出模型内的虚拟液体。系统然后可以记录虚拟移液管的操纵并且可以生成用于实验室自动化设备的控制程序，所述控制程序实际上重复在三维模型中执行的程序。

以这种方式，可以简化实验室自动化设备的编程。用户可以在虚拟现实内利用虚拟移液管执行任务一次。所生成的控制程序可以被执行若干次并且可以实际上利用实验室自动化设备执行任务多次。

根据本发明的实施例，该方法包括：接收实验室自动化设备的配置数据，所述配置数据编码实验室自动化设备中的组件的位置。

一般而言，实验室自动化设备可以是被适配用于自动地执行实验室助理的任务的任何设备。至少这种实验室自动化设备包括移液臂，所述移液臂被适配用于在不同的位置之间移动移液管并且用于在这些位置处吸入和排出液体。液体可以从组件提供的腔吸入并且在组件提供的腔中排出。此类组件可包括储器、样品管、微量滴定板和/或试剂容器等中的至少一个。

配置数据可以编码组件的位置。例如，对于每一组件，配置数据可以包括组件的类型以及以二维或三维坐标提供的组件位置和/或取向。