[发明专利]一种变换车道过程中的决策方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种变换车道过程中的决策方法，其特征在于，包括：

在自动驾驶车辆变换车道的过程中，获取预设时间段内所述自动驾驶车辆向第一车道行驶的第一规划轨迹以及向第二车道行驶的第二规划轨迹；所述第一车道为变换车道过程的目标车道，所述第二车道为所述自动驾驶车辆在变换车道过程的起始时刻所处的车道；

根据所述自动驾驶车辆周围预设范围内至少一个障碍物的运行状态，预测所述预设时间段内各个障碍物的预测轨迹；

根据所述第一规划轨迹、第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，对所述自动驾驶车辆的行驶动作进行决策；

其中，根据所述第一规划轨迹、第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，对所述自动驾驶车辆的行驶动作进行决策，包括：

根据所述第一规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，确定所述预设时间段内至少一个时刻的自动驾驶车辆的第一规划位置及各个障碍物的预测位置；

针对所述预设时间段内的各个时刻，计算所述第一规划位置分别与各个预测位置的距离；

判断是否存在所述距离小于预设第一距离门限的时刻，如果存在，则判定所述自动驾驶车辆向第一车道行驶不安全；

如果向第一车道行驶安全，则做出继续完成变换车道的决策；

如果向第一车道行驶不安全，则根据所述第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断所述自动驾驶车辆向第二车道行驶是否安全；

如果向第二车道行驶安全，则做出向所述第二车道行驶的决策；如果向第二车道行驶不安全，则做出停止行驶的决策，待第一车道或第二车道上的危险解除，重新向第一车道或第二车道行驶。

2.根据权利要求的1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断所述自动驾驶车辆向第二车道行驶是否安全，包括：

根据所述第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，确定所述预设时间段内至少一个时刻的自动驾驶车辆的第二规划位置及各个障碍物的预测位置；

针对所述预设时间段内的各个时刻，计算所述第二规划位置分别与各个预测位置的距离；

判断是否存在所述距离小于预设第二距离门限的时刻，如果存在，则判定所述自动驾驶车辆向第二车道行驶不安全。

3.根据权利要求的2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断所述自动驾驶车辆向第二车道行驶是否安全,还包括：

判断所述第二规划轨迹是否经过不允许变换车道的路段，如果是，则判定所述自动驾驶车辆向第二车道行驶不安全。

4.根据权利要求的1至3任一所述的方法，其特征在于，在自动驾驶车辆变换车道的过程中，按照预设的规则重复执行所述获取、预测及决策的步骤。