[发明专利]一种变换车道过程中的决策方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例提出一种变换车道过程中的决策方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：在自动驾驶车辆变换车道的过程中，获取预设时间段内所述自动驾驶车辆向第一车道行驶的第一规划轨迹以及向第二车道行驶的第二规划轨迹；所述第一车道为变换车道过程的目标车道，所述第二车道为所述自动驾驶车辆在变换车道过程的起始时刻所处的车道；根据所述自动驾驶车辆周围预设范围内至少一个障碍物的运行状态，预测所述预设时间段内各个障碍物的预测轨迹；根据所述第一规划轨迹、第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，对所述自动驾驶车辆的行驶动作进行决策。本发明实施例能够应对在自动驾驶车辆变道过程中道路上出现的突发状况。

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种变换车道过程中的决策方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

车辆在行驶过程中，从一个车道转到另一个车道行驶，这个过程称为变换车道，简称变道。自动驾驶车辆在变道之前，根据自身的规划轨迹及目标车道上障碍物的行驶轨迹判断目标车道是否安全，如果安全，则执行变道。但是，在变道过程中，有可能周围障碍物的运行情况出现变化，如目标车道上后车突然加速或者前车突然减速，这会导致自动驾驶车辆的变道过程不安全。现有技术中，自动驾驶车辆无法应对这种变道过程中道路上出现的突发状况。

发明内容

本发明实施例提供一种变换车道过程中的决策方法及装置，以至少解决现有技术中的以上技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种变换车道过程中的决策方法，包括：

在自动驾驶车辆变换车道的过程中，获取预设时间段内所述自动驾驶车辆向第一车道行驶的第一规划轨迹以及向第二车道行驶的第二规划轨迹；所述第一车道为变换车道过程的目标车道，所述第二车道为所述自动驾驶车辆在变换车道过程的起始时刻所处的车道；

根据所述自动驾驶车辆周围预设范围内至少一个障碍物的运行状态，预测所述预设时间段内各个障碍物的预测轨迹；

根据所述第一规划轨迹、第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，对所述自动驾驶车辆的行驶动作进行决策。

在一种实施方式中，所述根据所述第一规划轨迹、第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，对所述自动驾驶车辆的行驶动作进行决策，包括：

根据所述第一规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断所述自动驾驶车辆向第一车道行驶是否安全；

如果向第一车道行驶安全，则做出继续完成变换车道的决策；

如果向第一车道行驶不安全，则根据所述第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断所述自动驾驶车辆向第二车道行驶是否安全；如果向第二车道行驶安全，则做出向所述第二车道行驶的决策；如果向第二车道行驶不安全，则做出停止行驶的决策。

在一种实施方式中，所述根据所述第一规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断所述自动驾驶车辆向第一车道行驶是否安全，包括：

根据所述第一规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，确定所述预设时间段内至少一个时刻的自动驾驶车辆的第一规划位置及各个障碍物的预测位置；

针对所述预设时间段内的各个时刻，计算所述第一规划位置分别与各个预测位置的距离；

判断是否存在所述距离小于预设第一距离门限的时刻，如果存在，则判定所述自动驾驶车辆向第一车道行驶不安全。

在一种实施方式中，所述根据所述第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断所述自动驾驶车辆向第二车道行驶是否安全，包括：

根据所述第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，确定所述预设时间段内至少一个时刻的自动驾驶车辆的第二规划位置及各个障碍物的预测位置；

针对所述预设时间段内的各个时刻，计算所述第二规划位置分别与各个预测位置的距离；