[发明专利]基于曲柄多连杆折叠撑壁机构的全气动管道清淤机器人

权利要求书

1.一种基于曲柄多连杆折叠撑壁机构的全气动管道清淤机器人，其特征在于，包括：

前安装盘、后安装盘、曲柄多连杆折叠撑壁机构和下撑壁系统，所述前安装盘和所述后安装盘通过气缸连接，所述曲柄多连杆折叠撑壁机构通过螺钉固定设置在前安装盘上，所述下撑壁系统中的下撑壁缸固定安装在铝型材上，将安装了下撑壁缸的铝型材通过螺钉安装在所述前安装盘上；

所述全气动管道清淤机器人进入排水管道内部，压缩空气进入所述前安装盘和后安装盘上的各个气缸，所述下撑壁系统与所述曲柄多连杆折叠撑壁机构共同作用实现所述全气动管道清淤机器人在排水管道内的撑壁迈步行走及清淤作业；

所述全气动管道清淤机器人还包括前配流闸阀，所述前配流闸阀包括：前闸阀阀体、闸门、闸门连接销、气缸连接块、气缸连接板、气缸和螺杆，所述前配流闸阀通过螺栓与所述前安装盘连接；

所述曲柄多连杆折叠撑壁机构包括上撑壁缸、上撑壁缸铰接销、上撑壁缸活塞杆、曲柄铰接销一、三角形曲柄、连杆、曲柄铰接销二、曲柄铰接销三、曲柄铰座、上撑壁缸铰座、撑壁杆、撑壁板、撑壁板铰销、撑壁板连接架、撑壁杆与曲柄铰座铰接销、连杆与撑壁杆铰接销；

所述下撑壁系统包括下撑壁缸、撑壁缸连接块、铝型材、撑壁轮缸、轮及轮安装片。

2.根据权利要求1所述的基于曲柄多连杆折叠撑壁机构的全气动管道清淤机器人，其特征在于，所述前安装盘与所述后安装盘的下部中间安装清淤缸，所述清淤缸的前端设有开口，该开口与前安装盘下部中间部位所设的入泥口对齐，所述清淤缸通过螺栓与前配流闸阀、前安装盘固定连接；所述前安装盘尾部的清淤缸活塞杆与后安装盘固定连接，清淤缸活塞杆为空心钢管，兼做排污管道，并与后安装盘上所设的排污口同心；

所述后安装盘排污口的外侧固定安装排污单向阀；排污管与排污单向阀固定连接；清淤缸的两侧对称均匀布置两个伸缩缸，该两个伸缩缸的两端分别连接在前安装盘与后安装盘上。

3.根据权利要求1所述的基于曲柄多连杆折叠撑壁机构的全气动管道清淤机器人，其特征在于，机动换向阀一固定连接在前安装盘的内侧，与伸缩缸相对，当伸缩缸收缩到底时，伸缩缸缸体的头部会触碰到机动换向阀一的按钮，使机动换向阀一接通，从而改变机器人的气动控制逻辑；

机动换向阀二固定连接在前安装盘内侧、机动换向阀一的上方，机动换向阀二的按钮部位套有钢丝绳，钢丝绳的另一端套在钢丝绳固定螺栓上，该螺栓固定在伸缩缸缸体头部的螺纹孔内，当伸缩缸伸出到底时，伸缩缸缸体与机动换向阀二所连接的钢丝绳被拉伸，从而拉动机动换向阀二的按钮，改变机器人的气动控制逻辑；

机动换向阀三固定连接在前配流闸阀上，使得当前安装盘上的撑壁杆回落到最低位置时，压到机动换向阀三的按钮，从而改变机器人的气动控制逻辑；

机动换向阀四固定连接在后安装盘的上撑壁缸上，当后安装盘上的撑壁杆回落到最低位置时，三角形曲柄压到机动换向阀四的按钮，从而改变机器人的气动控制逻辑。

4.根据权利要求1所述的基于曲柄多连杆折叠撑壁机构的全气动管道清淤机器人，其特征在于，所述上撑壁缸铰座是长方体块件，其背部设有两个螺纹孔，用于和前安装盘通过螺钉连接，其侧面靠近头部位置开有一通孔；所述上撑壁缸是个缸体侧面带有铰接孔的气缸，上撑壁缸通过上撑壁缸铰接销与上撑壁缸铰座的通孔相铰接，使得上撑壁缸能以上撑壁缸铰接销为轴相对上撑壁缸铰座转动；

所述曲柄铰座的上部分设有两个片状通孔：通孔a和通孔b，其中通孔a通过撑壁杆与曲柄铰座铰接销与撑壁杆的头部相铰接，使得撑壁杆能以撑壁杆与曲柄铰座铰接销为轴相对转动；两个三角形曲柄贴在曲柄铰座的两侧，并通过曲柄铰接销三将三角形曲柄的通孔铰接在曲柄铰座的通孔上，使三角形曲柄能相对转动；

撑壁缸活塞杆的头部通过曲柄铰接销一与两侧的两个三角形曲柄的另一端通孔相铰接；三角形曲柄剩下一端的通孔，其内侧通过曲柄铰接销二与两个连杆的一端相铰接，其中连杆是两头分别带有通孔的片体；连杆的另一端通过连杆与撑壁杆铰接销铰接在撑壁杆的两侧。