[发明专利]基于曲柄多连杆折叠撑壁机构的全气动管道清淤机器人

说明书

本发明提供了一种基于曲柄多连杆折叠撑壁机构的全气动管道清淤机器人。主要包括：前安装盘、后安装盘、曲柄多连杆折叠撑壁机构和下撑壁系统，前安装盘和后安装盘通过气缸连接，曲柄多连杆折叠撑壁机构通过螺钉固定设置在前安装盘上，下撑壁系统中的下撑壁缸固定安装在铝型材上，将铝型材通过螺钉安装在前安装盘上；全气动管道清淤机器人进入排水管道内部，压缩空气进入前安装盘和后安装盘上的各个气缸、曲柄多连杆折叠撑壁机构中的上撑壁缸和下撑壁系统中的下撑壁缸，下撑壁系统与曲柄多连杆折叠撑壁机构共同作用实现机器人在排水管道内的撑壁迈步行走及清淤作业。本发明的全气动管道清淤机器人可在不同直径管道内实现撑壁迈步行走及清淤作业。

技术领域

本发明涉及排水管道清淤设备技术领域，尤其涉及一种基于曲柄多连杆折叠撑壁机构的全气动管道清淤机器人。

背景技术

排水管道是指汇集和排放污水、废水和雨水的管渠及其附属设施所组成的系统，包括干管、支管以及通往处理厂的管道，无论修建在街道上或其它任何地方，只要是起排水作用的管道，都应作为排水管道统计。

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。适应于国内城市排水管道的管道检测机器人都需要在干净通风的排水管道中进行检测，由于进行一次管道检测，需要对管道进行截流清理，费时费力，影响城市功能。

目前，现有技术中适用于国内城市排水管道的管道清淤机器人都需要从检查井进入排水管道，由于检查井尺寸有限，机器人不能大于井口尺寸，但排水管道尺寸各异，很多都大于井口尺寸，因此，开发一个可以有效地在不同直径管道内清淤作业的管道机器人是一个亟待解决的问题。

发明内容

本发明的实施例提供了一种基于曲柄多连杆折叠撑壁机构的全气动管道清淤机器人，以实现有效地在不同直径管道内进行撑壁迈步行走及清淤作业。

为了实现上述目的，本发明采取了如下技术方案。

一种基于曲柄多连杆折叠撑壁机构的全气动管道清淤机器人，包括：

前安装盘、后安装盘、曲柄多连杆折叠撑壁机构和下撑壁系统，所述前安装盘和所述后安装盘通过气缸连接，所述曲柄多连杆折叠撑壁机构通过螺钉固定设置在前安装盘上，所述下撑壁系统中的下撑壁缸固定安装在铝型材上，将安装了下撑壁缸的铝型材通过螺钉安装在所述前安装盘上；

所述全气动管道清淤机器人进入排水管道内部，压缩空气进入所述前安装盘和后安装盘上的各个气缸、所述曲柄多连杆折叠撑壁机构中的上撑壁缸和所述下撑壁系统中的下撑壁缸，所述下撑壁系统与所述曲柄多连杆折叠撑壁机构共同作用实现所述全气动管道清淤机器人在排水管道内的撑壁迈步行走及清淤作业。

优选地，所述全气动管道清淤机器人还包括前配流闸阀，所述前配流闸阀包括：前闸阀阀体、闸门、闸门连接销、气缸连接块、气缸连接板、气缸和螺杆，所述前配流闸阀通过螺栓与所述后安装盘连接。

优选地，所述曲柄多连杆折叠撑壁机构包括上撑壁缸、上撑壁缸铰接销、上撑壁缸活塞杆、曲柄铰接销一、三角形曲柄、连杆、曲柄铰接销二、曲柄铰接销三、曲柄铰座、上撑壁缸铰座、撑壁杆、撑壁板、撑壁板铰销、撑壁板连接架、撑壁杆与曲柄铰座铰接销、连杆与撑壁杆铰接销；

所述下撑壁系统包括下撑壁缸、撑壁缸连接块、铝型材、撑壁轮缸、轮及轮安装片。

优选地，所述前安装盘与所述后安装盘的下部中间安装清淤缸，所述清淤缸的前端设有开口，该开口与前安装盘下部中间部位所设的入泥口对齐，所述清淤缸通过螺栓与前配流闸阀、前安装盘固定连接；所述前安装盘尾部的清淤缸活塞杆与后安装盘固定连接，清淤缸活塞杆为空心钢管，兼做排污管道，并与后安装盘上所设的排污口同心；