[发明专利]一种具有OCT功能的机器人外视镜

权利要求书

1.一种具有OCT功能的机器人外视镜，其特征在于：包括机器人载体、设于所述机器人载体上的摄像系统，所述的机器人载体包括载体主体、机器手臂和用于显示所述摄像系统采集的图像的显示装置；

所述摄像系统包括术野摄像系统，所述术野摄像系统包括OCT成像系统，所述术野摄像系统设于所述机器手臂上。

2.根据权利要求1所述的具有OCT功能的机器人外视镜，其特征在于：所述的OCT成像系统包括OCT探头、OCT主机，所述OCT探头通过通讯电缆与OCT主机电性连接，所述OCT探头采集的图像经过所述OCT主机处理后传输至所述显示装置上。

3.根据权利要求2所述的具有OCT功能的机器人外视镜，其特征在于：所述OCT探头包括超发光二极管光源、分光计，干涉仪、图像处理芯片、用于接收分光光线的第一接收器、用于接收目标样品反射光线的第二接收器；

所述干涉仪位于所述超发光二极管光源与所述图像处理芯片之间，所述干涉仪与所述图形处理芯片之间电性连接，所述图像处理芯片通过所述通讯电缆与所述OCT主机电性连接；

所述分光计位于所述超发光二极管光源的下方，且所述分光计的下方设置有所述第一接收器和第二接收器。

4.根据权利要求2所述的具有OCT功能的机器人外视镜，其特征在于：所述OCT主机连接有操控设备，所述操控设备可操控OCT主机进行模式控制和开关机操作，操控设备的模式控制包括扫描模式和普通模式；所述操控设备是操作面板或操作键盘或手持操作设备。

5.根据权利要求1所述的具有OCT功能的机器人外视镜，其特征在于：所述术野摄像系统包括高清摄像系统或3D成像系统；

所述高清摄像系统采用高清光学镜头，所述高清光学镜头的分辨率为1280×720，像素为至少200万，且满足至少10倍的光学变焦；

所述3D成像系统包括3D摄像头和3D主机；3D摄像头是两个独立的光学镜头，成一体或分开安装在所述机械手臂的镜头支架上。

6.根据权利要求1所述的具有OCT功能的机器人外视镜，其特征在于：

所述摄像系统还包括场景摄像系统，所述场景摄像系统包括场景摄像头和场景图像处理主机，所述场景摄像头采集的图像经所述场景图像处理主机后传输至所述显示装置上；

所述场景摄像头采用高清的CCD光学系统成像，可以进行360°全景摄像；

所述场景摄像头包括单个的光学镜头、或者是多个光学镜头组成的场景摄像阵列。

7.根据权利要求1所述的具有OCT功能的机器人外视镜，其特征在于：所述显示装置包括用于术野摄像系统图像显示的术野显示器、用于场景摄像系统图像显示的场景显示器，所述显示器为可供不同摄像系统同时成像的单个显示器，或者为由至少两个独立的显示器阵列。

8.根据权利要求1所述的具有OCT功能的外视镜，其特征在于：所述机器手臂包括固定座、机械臂、显像机械手；

所述显像机械手后端固设在所述固定座上，前端安装所述显示装置；

所述机械臂包括由若干连杆依次铰接而成，所述机械臂可同时实现水平和竖直方向的转动。

9.根据权利要求1所述的具有OCT功能的机器人外视镜，其特征在于：所述载体主体为可移动的工作台车，所述工作台车包括箱体、万向脚轮、设于所述箱体内的小气瓶支架和电源，所述箱体设有后箱门和推拉手柄，所述箱体内还设有抽屉和至少3层隔板，所述的隔板之间的高度位置可以调节。

10.根据权利要求1所述的OCT功能的机器人外视镜，其特征在于：所述载体主体为可平移地吊设在手术室天花板上的吊台，所述吊台包括置物架、立杆、转动臂、吊装部；

所述置物架至少设有3层隔板，所述隔板之间的高度位置可以调节，所述置物架的上端通过所述立杆与所述转动臂的一端；

所述转动臂的另一端与所述转动部铰接，并可相对所述吊装部水平转动。