[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，具备：

臂；

力传感器，其安装于所述臂的前端部；

支撑部件，其安装于所述力传感器上，并支撑工具；

姿态检测用的多个突出部，其从所述支撑部件的前端部向预定方向突出；以及

控制部，其控制所述臂，

所述工具是用于测定的测定工具、用于加工的加工工具或用于装配的装配工具，

所述工具支撑于所述支撑部件并能够向所述预定方向移动，

所述前端部形成有插通所述工具的一部分的贯穿孔，所述贯穿孔在所述预定方向上贯穿该前端部，

所述控制部基于所述力传感器的检测值，判断所述多个突出部已全部与由插通所述贯穿孔的所述工具进行预定作业的作业对象接触。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述控制部利用在所述支撑部件的姿态发生变化的状态下、在所述力传感器的检测值的变化中所表现出的特异点，判断所述多个突出部已全部接触。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述工具是在与所述作业对象已接触的状态下进行预定的测定的接触式的测定工具。

4.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述多个突出部从所述支撑部件向预定方向突出，

在所述工具中进行所述测定、所述加工或所述装配的一端部，从所述支撑部件向所述预定方向突出，

所述控制部基于所述力传感器的检测值，判断所述多个突出部的全部以及所述工具的所述一端部与所述作业对象已接触。

5.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

三个所述突出部从所述支撑部件突出，

所述机器人的手腕凸缘的中心轴线，不经过连接所述三个突出部的前端而形成的三角形。