[发明专利]机器人

说明书

本发明提供一种机器人(1)，具备：臂(10)；力传感器(30)，其安装于臂(10)的前端部；支撑部件(40)，其安装于力传感器(30)上；工具(50)，其由支撑部件(40)支撑；多个姿态检测用的突出部(45、46、47)，其从支撑部件(40)突出；以及控制部，其基于力传感器(30)的检测值，判断多个突出部(45、46、47)已全部对由工具(50)进行预定作业的作业对象接触。

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

以往，在利用机器人进行利用接触式测定器等工具的作业的情况下，存在不能准确地控制相对于作业对象的工具的姿态的情况。例如，机器人基于所预先设定的动作程序而进行动作，但在作业对象的形状中存在偏差的情况下，相对于基于动作程序而配置的工具的作业对象的姿态不准确。

另外，已知一种在机器人的前端部具备加工工具以及测量用工具的机器人系统(例如，参照专利文献1。)。该机器人系统在使测量用工具与作业对象的表面接触的状态下，使机器人的前端部进行移动，并且测定作业对象的表面的形状。而且，该机器人系统比较所测定的表面的形状数据、与机器人系统所预先持有的表面的形状数据，利用其差而修正动作程序。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第6011089号公报

发明内容

发明要解决的问题

在所述机器人系统中，在利用加工工具进行加工作业之前，使测量用工具沿着作业对象的表面而移动之后，为了加工需要对加工工具再次配置。因此作业时间会加长与加工工具的再配置的时间相当的量。另外，所述机器人系统比较所测定的表面的形状数据、与机器人系统所预先持有的表面的形状数据，基于该比较结果而修正动作程序。

但是，所测定的形状数据是作业对象的整体的形状数据，而不是进行加工作业的对象位置的形状数据。在此，为了准确地测定进行加工作业的对象位置的形状数据，需要在使测量用工具与作业对象的表面接触的状态下，多次进行使机器人的前端部移动的测量动作。若多次进行这种测量动作，则作业时间变长。

本发明鉴于所述的情况而做出。本发明的目的的一个在于提供一种机器人，其不使作业时间不必要地变长，而能够准确地控制相对于工具的作业对象的姿态。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明采用以下方案。

本发明的第一方案的机器人具备：臂；力传感器，其安装于所述臂的前端部；工具或支撑部件，该工具安装于所述力传感器上，该支持部件用于支撑所述工具；姿态检测用的多个突出部，其从所述工具或所述支撑部件突出；以及控制部，其基于所述力传感器的检测值，判断所述多个突出部已全部与由所述工具进行预定作业的作业对象接触。

在所述方案中，控制部基于力传感器的检测值，判断多个突出部全部与作业对象接触。另一方面，多个突出部全部与作业对象接触，意味着工具相对于作业对象成为预定的姿态。从而，上述结构有用于准确地控制相对于作业对象的工具的姿态。

此外，由于利用多个突出部，因此能够判断工具不只对平面，还对具有曲面、凹凸的面等，相对于作业对象成为预定的姿态。

在上述方案中，优选，所述控制部利用在所述工具或所述支撑部件的姿态发生变化的状态下、在所述力传感器的检测值的变化中所表现出的特异点，判断所述多个突出部已全部接触。

由于该结构，利用在力传感器的检测值的变化中表现出的特异点，因此能够利用简单的结构准确地进行工具的姿态的调整。

在上述方案中，优选，所述工具是在与所述作业对象已接触的状态下进行预定的测定的接触式的测定工具。