[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其实施本车辆的驾驶辅助或自动驾驶，其中，

所述车辆控制装置具有转向控制单元，该转向控制单元通过基于司机的手动操作或基于所述车辆控制装置的自动操作来进行转向控制，

所述车辆控制装置能够以需要把持方向盘的第一状态和不需要把持方向盘的第二状态中的任一个状态进行转向控制，

在进行基于所述车辆控制装置的转向控制的情况下，所述转向控制单元除了接受基于所述车辆控制装置的系统转向量之外，还能接受基于司机的手动操作的转向输入，

在所述本车辆在距车道的中央为预定的范围内行驶的情况下，进行使所述本车辆返回至所述车道的中央的控制，所述第二状态下的所述预定的范围比所述第一状态下的所述预定的范围窄，

所述转向控制单元在接受了所述转向输入时，对所述手动操作回馈由转向反作用力设定部设定好的规定的反作用力，

与在所述第一状态下进行行驶的情况相比，在所述第二状态下进行行驶的情况下，所述转向反作用力设定部增大了针对所述手动操作的所述反作用力，

所述转向反作用力设定部即使转换到超控操作也不会快速改变所述反作用力，而是在一定时间内使所述反作用力向手动驾驶时的反作用力变化。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在所述转向输入的指标值超过阈值的情况下，减小所述反作用力。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述指标值是所述系统转向量与基于所述司机的所述转向输入的转向量的差值。

4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

将所述第二状态下的所述阈值设定为大于所述第一状态下的所述阈值。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，

基于所述司机的状态、或所述司机进行的与基于手动操作的转向不同的其他操作的操作状态中的至少任一者来变更所述阈值。

6.一种车辆控制装置，其实施本车辆的驾驶辅助或自动驾驶，其中，

所述车辆控制装置具有转向控制单元，该转向控制单元通过基于司机的手动操作或基于所述车辆控制装置的自动操作来进行转向控制，

所述车辆控制装置能够以需要司机的周边监视的第一状态和不需要司机的周边监视的第二状态中的任一个状态进行转向控制，

在进行基于所述车辆控制装置的转向控制的情况下，所述转向控制单元除了接受基于所述车辆控制装置的系统转向量之外，还能接受基于司机的手动操作的转向输入，

在所述本车辆在距车道的中央为预定的范围内行驶的情况下，进行使所述本车辆返回至所述车道的中央的控制，所述第二状态下的所述预定的范围比所述第一状态下的所述预定的范围窄，

所述转向控制单元在接受了所述转向输入时，对所述手动操作回馈由转向反作用力设定部设定好的规定的反作用力，

与在所述第一状态下进行行驶的情况相比，在所述第二状态下进行行驶的情况下，所述转向反作用力设定部增大了针对所述手动操作的所述反作用力，

所述转向反作用力设定部即使转换到超控操作也不会快速改变所述反作用力，而是在一定时间内使所述反作用力向手动驾驶时的反作用力变化。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

在所述转向输入的指标值超过阈值的情况下，减小所述反作用力。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

所述指标值是所述系统转向量与基于所述司机的所述转向输入的转向量的差值。

9.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

将所述第二状态下的所述阈值设定为大于所述第一状态下的所述阈值。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的车辆控制装置，其中，

基于所述司机的状态、或所述司机进行的与基于手动操作的转向不同的其他操作的操作状态中的至少任一者来变更所述阈值。