[发明专利]车辆控制装置

说明书

提供一种车辆控制装置，根据自动驾驶控制状态，也改变向超控操作转换的障碍。根据基于自动驾驶系统的系统舵角与基于手动的校正操作的输入舵角的舵角差，来设定转向反作用力。由此，能够设定为手动操作的舵角越大而接受更大的反作用力。进一步设定为自动化等级越高而该反作用力越大。并且，当舵角差达到规定阈值时允许超控驾驶。由此，自动化等级越高，能够将朝向超控的障碍设定得越高，容易维持自动驾驶。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置，其用于进行例如汽车的自动驾驶、驾驶辅助。

背景技术

在以四轮车为代表的车辆的自动驾驶或驾驶辅助中，利用传感器监视车辆的特定方向或所有方向，并监视司机的状态、车辆的行驶状态，根据这些监视结果来控制恰当的路线、恰当速度下的车辆的自动驾驶，或辅助驾驶员的驾驶。即使是具有这样的自动驾驶功能的车辆，也存在使司机作为主体来参与驾驶的要求，并且可能产生这样的状况、事态。在这样的情况下，即便在自动驾驶中，驾驶员也能够通过手动干预驾驶。

作为这样的用于同时实现自动驾驶和基于司机的手动驾驶的技术而提出专利文献1等。在专利文献1中，基于方向盘的操作量将车辆的自动驾驶控制状态的等级从自动驾驶切换到手动驾驶，同时根据司机的方向盘把持状态，设定相对于与自动驾驶控制状态的等级相应的转向的转向反作用力。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-218020号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，通常自动驾驶控制状态具有若干等级，在各个等级下自动驾驶的自动化程度、换句话说司机的负载是不同的。例如在司机负载较低的等级中，司机可能需要一段时间才能将注意力恢复至可承受手动驾驶的注意力，期望通过抑制对司机操作而言过于敏感的反应来持续稳定的自动驾驶，相反地，在司机负载较高的等级中，由于司机准备进行手动驾驶，因此期望遵从司机的意愿。

本发明是鉴于上述现有例而完成的，其目的在于提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置能够恰当地同时实现自动驾驶和对该自动驾驶进行干预的基于司机的手动驾驶。

用于解决问题的方法

为了实现上述目的，本发明具有以下结构。

即，根据本发明的一个方面，本发明是一种车辆控制装置，其实施本车辆的驾驶辅助或自动驾驶，

所述车辆控制装置具有转向控制单元，该转向控制单元通过基于司机的手动操作或基于所述车辆控制装置的自动操作来进行转向控制，

在进行基于所述车辆控制装置的转向控制的情况下，所述转向控制单元除了接受基于所述车辆控制装置的系统转向量之外，还能接受基于司机的手动操作的转向输入，

所述转向控制单元在接受了所述转向输入时，对所述手动操作回馈规定的反作用力，

与在需要把持方向盘的第一状态下进行行驶的情况相比，在不需要把持方向盘的第二状态下进行行驶的情况下，所述转向控制单元增大了针对所述手动操作的所述反作用力。

或者，根据本发明的其他方面，本发明是一种车辆控制装置，其实施本车辆的驾驶辅助或自动驾驶，

所述车辆控制装置具有转向控制单元，该转向控制单元通过基于司机的手动操作或基于所述车辆控制装置的自动操作来进行转向控制，

在进行基于所述车辆控制装置的转向控制的情况下，所述转向控制单元除了接受基于所述车辆控制装置的系统转向量之外，还能接受基于司机的手动操作的转向输入，

所述转向控制单元在接受了所述转向输入时，对所述手动操作回馈规定的反作用力，