[发明专利]智能室内地面清洁机

权利要求书

1.智能室内地面清洁机，其特征在于：包括行走装置、地面清洁装置、洁具清洗装置，所述行走装置为地面清洁装置和洁具清洗装置的运动行走载体，洁具清洗装置对地面清洁装置进行清洗；

行走装置包括底座和机架；

洁具清洗装置安装在所述底座上；

地面清洁装置包括第一驱动机构、四杆复合机械臂、滚筒装置、第二驱动机构以及干燥装置，所述第一驱动机构固定在行走装置的机架上两侧分别依次连接四杆复合机械臂，所述滚筒装置包括四连杆复合机械臂前端设置的沿左右方向延伸的承重轴，所述承重轴两端分别铰接角形导杆，两侧角形导杆的第一连接臂之间转动设置有滚筒，所述滚筒内部设有带动所述滚筒自转的轮毂电机，角形导杆的第二连接臂上设有滑槽，滑动导杆设置在第二连接臂的滑槽中两侧分别与第二连杆连接，舵机安装在所述四杆复合机械臂上，所述舵机的舵盘与第二连杆固定。

2.根据权利要求1所述的智能室内地面清洁机，其特征在于：所述第一驱动机构包括第一电机、小链轮、大链轮、传动链条以及第一齿轮轴，所述第一电机通过第一电机架固定安装在机架上，所述第一电机的驱动轴与小链轮连接，大链轮通过传动链条与小链轮连接，第一齿轮轴穿过所述大链轮中心位置两端分别与所述四杆复合机械臂的后端铰接在所述机架上。

3.根据权利要求1所述的智能室内地面清洁机，其特征在于：所述第二驱动机构包括第二电机、小齿轮、大齿轮、第二齿轮轴，所述第二电机通过第二电机架固定安装在机架上，所述第二电机的驱动轴与小齿轮连接，大齿轮与所述小齿轮啮合，第二齿轮轴穿过所述大齿轮中心位置两端分别与所述干燥装置铰接在所述机架上。

4.根据权利要求1所述的智能室内地面清洁机，其特征在于：所述四杆复合机械臂包括第一摇杆、第一连杆、第二摇杆，所述第一摇杆的一端与第一齿轮轴的两端铰接在机架上，另一端与第一连杆铰接，所述第二摇杆的一端铰接在底座上，另一端铰接在第一连杆上，所述第一连杆的前端与角形导杆铰接。

5.根据权利要求1所述的智能室内地面清洁机，其特征在于：所述干燥装置包括拉杆、加热板、干燥布，所述拉杆铰接在第二齿轮轴两端，所述第二驱动机构可以控制拉杆的升降，所述拉杆的另一端与加热板固定连接，所述干燥布包覆在加热板上。

6.根据权利要求1所述的智能室内地面清洁机，其特征在于：所述滚筒上方设有挡泥板。

7.根据权利要求1所述的智能室内地面清洁机，其特征在于：所述洁具清洗装置包括水箱，所述水箱安装在行走装置的底座上方，所述水箱上设有水箱盖。

8.根据权利要求1所述的智能室内地面清洁机，其特征在于：所述行走装置还包括两个非连轴防滑车轮和两个万向轮，所述万向轮通过万向轮支座固定在底板上，行走驱动减速电机通过电机支架固定在底板的另一侧，所述行走驱动减速电机的电机轴与小同步带轮连接，所述小同步带轮通过同步带与大同步带轮连接，所述非连轴防滑车轮通过后轮轴与大同步带轮连接，所述后轮轴通过后轮轴支座固定在所述底板上。

9.根据权利要求1所述的智能室内地面清洁机，其特征在于：还包括控制模块，所述控制模块使用stm32开发板作为主控器，通过激光雷达、OpenMV和红外传感器进行反馈调节，所述激光雷达安装在机架前方，并于车身四周安置多个红外传感器。