[发明专利]智能室内地面清洁机

说明书

本发明公开了一种智能室内地面清洁机，该装置包括行走模块、地面清洁模块、洁具清洗模块和控制模块，所述行走装置为地面清洁装置和洁具清洗装置的运动行走载体，洁具清洗装置对地面清洁装置进行清洗，控制模块为整个装置进行反馈调节。整个过程如下：室内地面清洁机接收到作业命令后，由四杆复合机械臂将滚筒放至地面，滚筒内置电机驱动卷筒旋转，开始工作，同时行走模块由控制模块进行路径规划，驱动整个机器在清洁区域行走，由滚动的卷筒完成地面的拖洗工作。当一片区域清洁完成后，通过路径规划使整机前往下一工作区域。本发明设计的智能室内地面清洁机能够针对大型商场等室内公共场所的地面进行全自动化清洁，具有结构简单，方便实用，成本较低等特点。

技术领域

本发明涉及清洁机技术领域，具体为一种智能室内地面清洁机。

背景技术

随着我国城镇化建设的进程，城市大型公共场所的地面清洁度要求越来越高，清扫和清洗过程的环境污染要求也愈加受到人们的重视。传统的清洁方式，用的清洁工具就是尘推、拖把、清洁桶、清洁车等。在清洁过程中，为了保证能够最大限度的清洁地面，要不停的清洗拖把。现阶段技术比较成熟的全自动地面清理机器人，其虽然能够实现全自动的地面清理工作，但也仅限于室内清理，而且大部分的机器人也只能进行清扫工作，无法全面地清洁地面，需要公共场所投入大量的人力与物力对日常卫生进行维护。不同价位的机器人其工作性能也相距甚远。因此开发一种功能多样、环保的地面清洁设备有着广阔的应用前景。

发明内容

针对上述存在问题，本发明的目的在于提供一种智能室内地面清洁机，以解决传统清洁方式无法全面地清洁地面，且需要不停清洗的问题。其采用了四杆复合机械臂，使得工作工程更加简单有效；二次清洁能够更好的清理地面；具有路径规划与紧急避障功能，自动化程度高，安全性好。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：智能室内地面清洁机，包括行走装置、地面清洁装置、洁具清洗装置，所述行走装置为地面清洁装置和洁具清洗装置的运动行走载体，洁具清洗装置对地面清洁装置进行清洗；

行走装置包括底座和机架；

洁具清洗装置安装在所述底座上；

地面清洁装置包括第一驱动机构、四杆复合机械臂、滚筒装置、第二驱动机构以及干燥装置，所述第一驱动机构固定在行走装置的机架上两侧分别依次连接四杆复合机械臂，所述四连杆复合机械臂前端设有一个沿左右方向延伸的承重轴，所述承重轴两端分别铰接角形导杆，两侧角形导杆的第一连接臂之间转动设置有滚筒，述滚筒内部设有带动所述滚筒自转的轮毂电机，角形导杆的第一连接臂上设有滑槽，滑动导杆设置在第二连接臂的滑槽中两侧分别与第二连杆连接，舵机安装在所述四杆复合机械臂上，所述舵机的舵盘与第二连杆固定。

优选的，所述第一驱动机构包括第一电机、小链轮、大链轮、传动链条以及第一齿轮轴，所述第一电机通过第一电机架固定安装在机架上，所述第一电机的驱动轴与小链轮连接，大链轮通过传动链条与小链轮连接，第一齿轮轴穿过所述大链轮中心位置两端分别与所述四杆复合机械臂的后端铰接在所述机架上。

优选的，所述第二驱动机构包括第二电机、小齿轮、大齿轮、第一齿轮轴，所述第二电机通过第二电机架固定安装在机架上，所述第二电机的驱动轴与小齿轮连接，大齿轮与所述小齿轮啮合，第二齿轮轴穿过所述大齿轮中心位置两端分别与所述干燥装置铰接在所述机架上。

优选的,所述四杆复合机械臂包括第一摇杆、第一连杆、第二摇杆，所述第一摇杆的一端与第一齿轮轴的两端佳节在机架上，另一端与第一连杆铰接，所述第二摇杆的一端铰接在底座上，另一端铰接在第一连杆上，所述第一连杆的前端与角形导杆铰接。

优选的，所述干燥装置包括拉杆、加热板、干燥布，所述拉杆铰接在第二齿轮轴两端，所述第二驱动机构可以控制拉杆的升降，所述拉杆的另一端与加热板固定连接，所述干燥布包覆在加热板上。

优选的，所述滚筒上方设有挡泥板。