[发明专利]预测运动轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备

权利要求书

1.一种预测运动轨迹的方法，其特征在于，包括：

根据目标对象所在的位置区域，获取所述目标对象在所述位置区域的历史导航信息和所述位置区域的地图信息；所述目标对象为动态障碍物，包括机动车、自行车、行人、机器人中的至少一种；

根据所述历史导航信息和所述地图信息，确定所述目标对象将要到达的目的地；

根据所述地图信息，规划从所述目标对象所在的当前位置到所述目的地的优选路径；

获取在所述优选路径上的其他动态障碍物在当前的运动信息；以及

根据所述其他动态障碍物的运动信息和所述目标对象在当前位置的运动速度，确定所述目标对象在所述优选路径上运动的速度变化情况；以及

根据所述速度变化情况和所述优选路径，预测所述目标对象的运动轨迹。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史导航信息包括导航路径、在所述导航路径上导航的速度以及时间，以及根据所述历史导航信息和所述地图信息，确定所述目标对象可能要到达的目的地，包括：

根据所述历史导航信息，统计各所述导航路径的导航次数以及各所述导航路径的所在的导航时段；

根据各所述导航路径的导航次数和导航时段、以及当前时间所在的时段，确定所述目标对象可能选择的导航路径；以及

根据所述地图信息和所述目标对象可能选择的导航路径，确定所述目标对象将要到达的目的地。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述导航路径的导航次数和导航时段、以及当前时间所在的时段，确定所述目标对象可能选择的导航路径，包括：

根据所述导航路径的导航次数，确定所述导航路径的导航概率；

如果所述导航路径的导航时段与所述当前时间所在时段相符，提高所述导航路径的导航概率；

如果所述导航路径的导航时段与所述当前时间所在时段不相符，降低所述导航路径的导航概率；以及

根据各所述导航路径的导航概率，确定所述目标对象可能选择的导航路径。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取从所述目标对象的当前位置到所述目的地的周围障碍物信息；以及

根据所述周围障碍物信息对所述优选路径进行修正。

5.一种预测运动轨迹的装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于根据目标对象所在的位置区域，获取所述目标对象在所述位置区域的历史导航信息和所述位置区域的地图信息；所述目标对象为动态障碍物，包括机动车、自行车、行人、机器人中的至少一种；

目的地确定模块，用于根据所述历史导航信息和所述地图信息，确定所述目标对象将要到达的目的地；

优选路径确定模块，用于根据所述地图信息，规划从所述目标对象所在的当前位置到所述目的地的优选路径；

速度变化确定模块，用于获取在所述优选路径上的其他动态障碍物在当前的运动信息；以及

根据所述其他动态障碍物的运动信息和所述目标对象在当前位置的运动速度，确定所述目标对象在所述优选路径上运动的速度变化情况；以及

运动轨迹确定模块，用于根据所述速度变化情况和所述优选路径，预测所述目标对象的运动轨迹。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述历史导航信息包括导航路径、在所述导航路径上导航的速度以及时间，以及所述目的地确定模块包括：

导航时段确定单元，用于根据所述历史导航信息，统计各所述导航路径的导航次数以及各所述导航路径的所在的导航时段；

导航路径确定单元，用于根据各所述导航路径的导航次数和导航时段、以及当前时间所在的时段，确定所述目标对象可能选择的导航路径；以及

目的地确定单元，用于根据所述地图信息和所述目标对象可能选择的导航路径，确定所述目标对象将要到达的目的地。