[发明专利]预测运动轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备

说明书

本发明提出一种预测运动轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：根据目标对象所在的位置区域，获取所述目标对象在所述位置区域的历史导航信息和所述位置区域的地图信息；根据所述历史导航信息和所述地图信息，确定所述目标对象将要到达的目的地；根据所述地图信息，规划所述目标对象从所述当前位置到所述目的地的优选路径；确定所述目标对象在所述优选路径上运动的速度变化情况；以及根据所述目标对象在所述优选路径上运动的速度变化情况和所述优选路径，预测所述目标对象的运动轨迹。采用本发明，可以无需要利用硬件设备进行实时采集目标对象的运动轨迹，成本低、效率高。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种预测运动轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备。

背景技术

车辆在车辆行驶过程中，如果车辆启动自动驾驶模式进行驾驶，车辆可以采集周围障碍物的信息。然后，车辆利用自动驾驶的决策算法，对这些采集到的信息进行分析，从而得到决策结果。车辆按照决策结果进行自动驾驶。其中，自动驾驶的决策算法需要提前训练或仿真，以在车辆的自动驾驶过程中车辆可以准确地计算到决策结果，提高驾驶的安全性能。

其中，在自动驾驶的决策算法的训练过程或仿真过程中，一般会利用到实际交通道路的障碍物信息，例如、机动车、自行车、目标对象等障碍物的运动轨迹。还可以包括静态障碍物的位置外观等信息。但是，对于这些运动轨迹，一般采用硬件传感器等来采集外界环境或动态障碍物的具体的信息，得到运动轨迹。例如，对于机动车的运动轨迹来说，还可以通过GPS系统来采集。但是，对于普通行人来说，一般难以通过GPS来采集，需要在现场布设硬件设施，进行跟踪采集。如此，采集成本高，采集效率低。

发明内容

本发明实施例提供一种预测运动轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备，以解决或缓解现有技术中的以上一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种预测运动轨迹的方法，包括：

根据目标对象所在的位置区域，获取所述目标对象在所述位置区域的历史导航信息和所述位置区域的地图信息；

根据所述历史导航信息和所述地图信息，确定所述目标对象将要到达的目的地；

根据所述地图信息，规划从所述目标对象所在的当前位置到所述目的地的优选路径；

确定所述目标对象在所述优选路径上运动的速度变化情况；以及

根据所述速度变化情况和所述优选路径，预测所述目标对象的运动轨迹。

在一种实施方式中，所述历史导航信息包括导航路径、在所述导航路径上导航的速度以及时间，以及根据所述历史导航信息和所述地图信息，确定所述目标对象可能要到达的目的地，包括：

根据所述历史导航信息，统计各所述导航路径的导航次数以及各所述导航路径的所在的导航时段；

根据各所述导航路径的导航次数和导航时段、以及当前时间所在的时段，确定所述目标对象可能选择的导航路径；以及

根据所述地图信息和所述目标对象可能选择的导航路径，确定所述目标对象将要到达的目的地。

在一种实施方式中，所述根据各所述导航路径的导航次数和导航时段、以及当前时间所在的时段，确定所述目标对象可能选择的导航路径，包括：

根据所述导航路径的导航次数，确定所述导航路径的导航概率；

如果所述导航路径的导航时段与所述当前时间所在时段相符，提高所述导航路径的导航概率；

如果所述导航路径的导航时段与所述当前时间所在时段不相符，降低所述导航路径的导航概率；以及

根据各所述导航路径的导航概率，确定所述目标对象可能选择的导航路径。