[发明专利]基于激光雷达的无人车辆的测试方法及装置

权利要求书

1.一种基于激光雷达的无人车辆的测试方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆动作信息以及激光雷达采集的点云数据；其中，所述车辆动作信息包括车辆行驶过程中车辆的动作；

若车辆的动作为预设动作，根据所述点云数据和地图，获取车辆所处测试道路的道路信息；

根据所述预设动作和所述道路信息，获取车辆的性能指标；

根据所述车辆动作信息和所述性能指标，确定车辆性能测试结果；

根据所述点云数据和地图，获取车辆所处道路的道路信息，包括：

根据所述点云数据和地图，确定车辆在测试道路中的位置，并获取与所述位置对应的道路信息；

其中，所述道路信息与测试道路中的位置对应关系为预先设置的，所述道路信息包括道路类型；

所述预设动作包括以下中的一种或多种：提速、减速、紧急制动、转向；

所述性能指标包括以下中的一种或多种：动力指标、紧急制动指标、操控稳定性指标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆动作信息还包括车辆动作参数；

所述根据所述车辆动作信息和所述性能指标，确定车辆性能测试结果，包括：

根据所述车辆动作参数，确定车辆的性能参数；

若车辆的性能参数满足所述性能指标，确定车辆性能测试结果为合格；

其中，所述车辆动作参数包括以下中的一种或多种：预设动作的开始时间、预设动作的结束时间、所述开始时间对应的速度、所述结束时间对应的速度、所述开始时间至结束时间内的行驶距离、车辆转向角度、车辆转向半径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述点云数据与地图，确定车辆位姿。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述车辆位姿确定车辆故障，对车辆进行定位，并记录故障信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若车辆的行驶里程达到预设里程，获取车辆的磨损数据；

根据所述磨损数据、所述故障信息和所述车辆性能测试结果，确定车辆的耐久性测试结果。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人车辆利用激光雷达在测试道路中行驶；或者，

所述无人车辆根据预先配置的动作信息在测试道路中行驶；

其中，所述预先配置的动作信息包括测试道路中每一个位置对应的速度和转向角度，或者，所述预先配置的动作信息包括测试中每一个时间段对应的速度和转向角度。

7.一种基于激光雷达的无人车辆的测试装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取车辆动作信息以及激光雷达采集的点云数据；其中，所述车辆动作信息包括车辆行驶过程中车辆的动作；

道路信息获取模块，用于若车辆的动作为预设动作，根据所述点云数据和地图，获取车辆所处测试道路的道路信息；

性能指标获取模块，用于根据所述预设动作和所述道路信息，获取车辆的性能指标；

第一确定模块，用于根据所述车辆动作信息和所述性能指标，确定车辆性能测试结果；

所述预设动作包括以下中的一种或多种：提速、减速、紧急制动、转向；

所述性能指标包括以下中的一种或多种：动力指标、紧急制动指标、操控稳定性指标；

所述道路信息获取模块，包括：道路信息获取单元，用于根据所述点云数据和地图，确定车辆在测试道路中的位置，并获取与所述位置对应的道路信息；

其中，所述道路信息与测试道路中的位置对应关系为预先设置的；所述道路信息包括道路类型。