[发明专利]基于激光雷达的无人车辆的测试方法及装置

说明书

本公开涉及一种基于激光雷达的无人车辆的测试方法及装置，所述方法包括：获取车辆动作信息以及激光雷达采集的点云数据；其中，所述车辆动作信息包括车辆行驶过程中车辆的动作；若车辆的动作为预设动作，根据所述点云数据和地图，获取车辆所处测试道路的道路信息；根据所述预设动作和所述道路信息，获取车辆的性能指标；根据所述车辆动作信息和所述性能指标，确定车辆性能测试结果。通过本公开的无人车辆的测试方式代替传统人工进行车辆测试的方式，以及基于激光雷达保证车辆测试中的正常行驶，根据本公开实施例的基于激光雷达的无人车辆的测试方法，可以实现车辆无人自动测试，节约人力，并且可以保证测试的全面性和准确性。

技术领域

本公开涉及车辆测试技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达的无人车辆的测试方法及装置。

背景技术

车辆越来越普及，车辆的需求量还在日益增长，并且购买者越来越关注车辆的质量，这使得车辆生产厂家越来越注重提高车辆的性能，例如操控性能和耐久性能。一般车辆需要在测试通过后，才能投入市场，因此，车辆的测试是检验车辆性能或耐久性的一个重要环节，对车辆的后续生产有重要的指导意义。为了保证投放到市场的车辆为高质量的车辆，车辆的测试显得越来越重要。

目前的车辆测试均通过人工驾驶的方式进行，不仅耗费人力，也可能存在测试项目不全面、测试不准确的缺陷。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种基于激光雷达的无人车辆的测试方法及装置。

根据本公开的一方面，提供了一种基于激光雷达的无人车辆的测试方法，所述方法包括：

获取车辆动作信息以及激光雷达采集的点云数据；其中，所述车辆动作信息包括车辆行驶过程中车辆的动作；

若车辆的动作为预设动作，根据所述点云数据和地图，获取车辆所处测试道路的道路信息；

根据所述预设动作和所述道路信息，获取车辆的性能指标；

根据所述车辆动作信息和所述性能指标，确定车辆性能测试结果。

在一种可能的实现方式中，所述预设动作包括以下中的一种或多种：提速、减速、紧急制动、转向；

所述性能指标包括以下中的一种或多种：动力指标、紧急制动指标、操控稳定性指标。

在一种可能的实现方式中，所述车辆动作信息还包括车辆动作参数；

所述根据所述车辆动作信息和所述性能指标，确定车辆性能测试结果，包括：

根据所述车辆动作参数，确定车辆的性能参数；

若车辆的性能参数满足所述性能指标，确定车辆性能测试结果为合格；

其中，所述车辆动作参数包括以下中的一种或多种：预设动作的开始时间、预设动作的结束时间、所述开始时间对应的速度、所述结束时间对应的速度、所述开始时间至结束时间内的行驶距离、车辆转向角度、车辆转向半径。

在一种可能的实现方式中，根据所述点云数据和地图，获取车辆所处道路的道路信息，包括：

根据所述点云数据和地图，确定车辆在测试道路中的位置，并获取与所述位置对应的道路信息；

其中，所述道路信息与测试道路中的位置对应关系为预先设置的；所述道路信息包括道路类型。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

根据所述点云数据与地图，确定车辆位姿。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

若根据所述车辆位姿确定车辆故障，对车辆进行定位，并记录故障信息。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：