[发明专利]一种车体导航方法和装置

权利要求书

1.一种车体导航方法，其特征在于，包括：

获取所述车体周围环境的三维点云数据；

获取所述车体周围环境的图像数据；

将所述三维点云数据与所述图像数据进行数据融合，并从融合后的数据中提取所述车体周围环境中的观测对象信息；

基于所述观测对象信息，对所述车体进行路径规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述观测对象信息，对所述车体进行路径规划，包括：

获取所述车体的GPS数据，确定所述车体所处的道路纵向特征；

基于所述观测对象信息和所述道路纵向特征，对所述车体进行路径规划。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车体上至少安装激光雷达和摄像装置，所述将所述三维点云数据与所述图像数据进行数据融合，并从融合后的数据中提取所述车体周围环境中的观测对象信息，包括：

分别建立所述激光雷达以及所述摄像装置的空间坐标系；

基于所述激光雷达与所述摄像装置的空间坐标系之间的关系，将所述三维点云数据映射到所述图像数据中；

对融合后的图像数据进行处理，以识别所述车体周围环境中的观测对象。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述激光雷达与所述摄像装置的空间坐标系之间的关系，将所述三维点云数据映射到所述图像数据中，包括；

根据所述激光雷达与所述摄像装置的空间坐标系，确定所述激光雷达与所述摄像装置之间的坐标变换矩阵；

根据所述坐标变换矩阵，确定所述激光雷达与所述摄像装置的空间坐标系之间的透视变化关系；

基于所述透视变化关系，将所述三维点云信息映射到所述图像数据中。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对融合后的图像数据进行处理，以识别所述车体周围环境中的观测对象，包括：

对所述融合后的图像数据进行边缘检测，以识别所述车体周围环境中的观测对象。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述观测对象信息包括下述中的至少一种：道路边缘、交通指示牌、交通指示灯、减速带及路面标志。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述观测对象信息和所述道路纵向特征，对所述车体进行路径规划，包括：

当所述观测对象为道路边缘时，基于所述道路边缘与所述车体的相对位置，对所述车体的横向位置进行路径规划；

根据所述道路纵向特征，对所述车体的纵向位置进行路径规划。

8.一种车体导航装置，其特征在于，应用于无人驾驶的车体中，所述车体至少安装激光雷达和摄像装置，包括：

激光雷达，用于扫描并获取所述车体周围环境的三维点云数据；

摄像装置，用于获取所述车体周围环境的图像数据；

处理模块，用于将所述三维点云数据与所述图像数据进行数据融合，并从融合后的数据中获取所述车体周围环境中的观测对象信息；

执行模块，用于基于所述观测对象信息，对所述车体进行路径规划。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述执行模块包括：

GPS装置，用于获取所述车体的GPS数据，确定所述车体所处的道路纵向特征；

执行子模块，用于基于所述观测对象信息和所述道路纵向特征，对所述车体进行路径规划。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述处理模块包括：

设置子模块，用于建立所述激光雷达以及所述摄像装置的空间坐标系；

融合子模块，基于所述激光雷达与所述摄像装置的空间坐标系之间的关系，将所述三维点云数据映射到所述图像数据中

识别子模块，用于对融合后的图像数据进行处理，以识别所述车体周围环境中的观测对象。