[发明专利]一种车体导航方法和装置

说明书

本公开涉及一种导航方法和装置。包括：获取所述车体周围环境的三维点云数据以及所述车体周围环境的图像数据；将所述三维点云数据与所述图像数据进行数据融合，并从融合后的数据中提取所述车体周围环境中的观测对象信息；基于所述观测对象信息，对所述车体进行路径规划。本公开将激光雷达与摄像装置相结合，将激光雷达获取三维点云数据与摄像装置二维图像数据进行数据融合，能够可靠识别所述车体周围环境中的观测对象，同时，利用GPS技术获得所述车体前方道路信息的相对位置，在前方观测对象更为稀疏的情况下，加强了定位的可靠性。

技术领域

本公开涉及导航技术领域，尤其涉及一种车体导航方法和装置。

背景技术

目前无人车在开放环境中进行行驶，主要基于全球导航卫星系统(GNSS，GlobalNavigation Satellite System)进行定位导航，所述开放环境指的是周围环境中道路信息较为稀少，如沙漠、野外或高尔夫球场等，GNSS定位较为准确，然而成本较高，不适宜大规模的无人车车体部署，相关技术中，通过获取周围环境的特征信息并与高精地图匹配以定位的方法，依赖于已知的高精地图，在道路信息突发变化的情况下，不能及时的被无人车检测和识别。

因此，相关技术中亟需一种如何在开放环境中实现对无人车进行导航的技术。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车体导航方法和装置。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车体导航方法，包括：

获取所述车体周围环境的三维点云数据；

获取所述车体周围环境的图像数据；

将所述三维点云数据与所述图像数据进行数据融合，并从融合后的数据中提取所述车体周围环境中的观测对象信息；

基于所述观测对象信息，对所述车体进行路径规划。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述观测对象信息，对所述车体进行路径规划，包括：

获取所述车体的GPS数据，确定所述车体所处的道路纵向特征；

基于所述观测对象信息和所述道路纵向特征，对所述车体进行路径规划。

在一种可能的实现方式中，在所述车体上至少安装激光雷达和摄像装置，所述将所述三维点云数据与所述图像数据进行数据融合，并从融合后的数据中提取所述车体周围环境中的观测对象信息，包括：

分别建立所述激光雷达以及所述摄像装置的空间坐标系；

基于所述激光雷达的空间坐标系与所述摄像装置的空间坐标系之间的关系，将所述三维点云数据映射到所述图像数据中；

对融合后的图像数据进行处理，以识别所述车体周围环境中的观测对象。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述激光雷达与所述摄像装置的空间坐标系之间的关系，将所述三维点云数据映射到所述图像数据中，包括；

根据所述激光雷达与所述摄像装置的空间坐标系，获取所述激光雷达与所述摄像装置坐标变换矩阵；

根据所述坐标变换矩阵，确定所述激光雷达的空间坐标系与所述摄像装置的空间坐标系之间的透视变化关系；

基于所述透视变化关系，将所述三维点云信息映射到所述图像数据中。

在一种可能的实现方式中，所述对融合后的图像数据进行处理，以识别所述车体周围环境中的观测对象，包括：

对所述融合后的图像数据进行边缘检测，以识别所述车体周围环境中的观测对象。