[发明专利]一种基于多无人机的定位方法及系统

权利要求书

1.一种基于多无人机的定位方法，其特征在于，包括：

确定定位到的初始目标位置；

通过多架无人机搭载定位系统，根据所述初始目标位置进行多次定位，得到辐射源的最终定位位置；

所述通过多架无人机搭载定位系统，根据所述初始目标位置进行多次定位，得到辐射源的最终定位位置包括：

通过三架无人机搭载定位系统，以等边三角形的形状包围所述初始目标位置，并将三角形绕当前定位位置进行旋转，以得到使飞行路径最短的包围角度，根据约束条件计算得到无人机的位置坐标后，控制无人机按照最短飞行路径包围下一定位位置，进行多次定位后，得到辐射源的最终定位位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过三架无人机搭载定位系统，以等边三角形的形状包围所述初始目标位置，根据所述初始目标位置进行再次定位，得到辐射源的最终定位位置包括：

通过三架无人机搭载定位系统，以等边三角形的形状包围所述初始目标位置；

根据所述初始目标位置，采用谨慎搜索算法进行多次定位，直至变量值小于等于设定的阈值时，得到辐射源的最终定位位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过三架无人机搭载定位系统，以等边三角形的形状包围所述初始目标位置，根据所述初始目标位置进行再次定位，得到辐射源的最终定位位置包括：

通过三架无人机搭载定位系统，以等边三角形的形状包围所述初始目标位置；

根据所述初始目标位置，采用贪婪搜索算法进行多次定位，直至变量值小于等于设定的阈值时，得到辐射源的最终定位位置。

4.一种基于多无人机的定位系统，其特征在于，包括：

第一定位模块，用于确定定位到的初始目标位置；

第二定位模块，用于通过多架无人机搭载定位系统，根据所述初始目标位置进行多次定位，得到辐射源的最终定位位置；

所述第二定位模块在执行通过多架无人机搭载定位系统，根据所述初始目标位置进行多次定位，得到辐射源的最终定位位置时，具体用于：

通过三架无人机搭载定位系统，以等边三角形的形状包围所述初始目标位置，并将三角形绕当前定位位置进行旋转，以得到使飞行路径最短的包围角度，根据约束条件计算得到无人机的位置坐标后，控制无人机按照最短飞行路径包围下一定位位置，进行多次定位后，得到辐射源的最终定位位置。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第二定位模块在执行通过三架无人机搭载定位系统，以等边三角形的形状包围所述初始目标位置，根据所述初始目标位置进行再次定位，得到辐射源的最终定位位置时，具体用于：

通过三架无人机搭载定位系统，以等边三角形的形状包围所述初始目标位置；

根据所述初始目标位置，采用谨慎搜索算法进行多次定位，直至变量值小于等于设定的阈值时，得到辐射源的最终定位位置。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第二定位模块在执行通过三架无人机搭载定位系统，以等边三角形的形状包围所述初始目标位置，根据所述初始目标位置进行再次定位，得到辐射源的最终定位位置时，具体用于：

通过三架无人机搭载定位系统，以等边三角形的形状包围所述初始目标位置；

根据所述初始目标位置，采用贪婪搜索算法进行多次定位，直至变量值小于等于设定的阈值时，得到辐射源的最终定位位置。