[发明专利]一种基于多无人机的定位方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于多无人机的定位方法及系统，方法包括：确定定位到的初始目标位置；通过多架无人机搭载定位系统，根据初始目标位置进行多次定位，得到辐射源的最终定位位置。本发明通过多架无人机搭载定位系统，能够在定位的过程中同时优化无人机的定位路径，提高了定位精度。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种基于多无人机的定位方法及系统。

背景技术

当前，电磁辐射源定位在众多领域都有着广泛的应用需求，例如搜索和救援失事飞机和船只，定位非法干扰的地点——主要对无线电管理委员会管理违法电台，以及在反恐监控、部队安全保障等诸多方面。

针对电磁辐射源的目标定位技术主要包括到达角度(Angel of Arrival，AOA)、达到时间差(Time Difference of Arrival，TDOA)和接收信号强度指示(Receive SignalStrength Indication，RSSI)等。其中，AOA测向设备对单站系统的复杂性有一定要求，而基于RSSI的定位技术在距离较远时误差较大。TDOA技术除对系统时统精度有较高要求外，在定位精度和设备复杂度方面相较与前两者都有着较为明显的优势，而随着GPS和北斗授时系统的不断小型化，分布式TDOA系统的时统也不再是问题。非视距问题和站点几何位置的影响，是目前限制TDOA手段定位精度提升的最主要因素。特别是在城市环境下的应用，不仅要考虑天线高度以尽量避免遮挡，还要考虑布站的几何关系以获得最佳的控守区域，往往以上两者难以兼顾。

因此，如何提升电磁辐射源的定位效果是一项亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种基于多无人机的定位方法，通过多架无人机搭载定位系统，能够在定位的过程中同时优化无人机的定位路径，提高了定位精度。

本发明提供了一种基于多无人机的定位方法，包括：

确定定位到的初始目标位置；

通过多架无人机搭载定位系统，根据所述初始目标位置进行多次定位，得到辐射源的最终定位位置。

优选地，所述通过多架无人机搭载定位系统，根据所述初始目标位置进行再次定位，得到辐射源的最终定位位置包括：

通过三架无人机搭载定位系统，以等边三角形的形状包围所述初始目标位置，根据所述初始目标位置进行再次定位，得到辐射源的最终定位位置。

优选地，所述通过三架无人机搭载定位系统，以等边三角形的形状包围所述初始目标位置，根据所述初始目标位置进行再次定位，得到辐射源的最终定位位置包括：

通过三架无人机搭载定位系统，以等边三角形的形状包围所述初始目标位置；

根据所述初始目标位置，采用谨慎搜索算法进行多次定位，直至变量值小于等于设定的阈值时，得到辐射源的最终定位位置。

优选地，所述通过三架无人机搭载定位系统，以等边三角形的形状包围所述初始目标位置，根据所述初始目标位置进行再次定位，得到辐射源的最终定位位置包括：

通过三架无人机搭载定位系统，以等边三角形的形状包围所述初始目标位置；

根据所述初始目标位置，采用贪婪搜索算法进行多次定位，直至变量值小于等于设定的阈值时，得到辐射源的最终定位位置。

一种基于多无人机的定位系统，包括：

第一定位模块，用于确定定位到的初始目标位置；

第二定位模块，用于通过多架无人机搭载定位系统，根据所述初始目标位置进行多次定位，得到辐射源的最终定位位置。