[发明专利]一种具有共聚焦激光扫描功能的机器人外视镜

权利要求书

1.一种具有共聚焦激光扫描功能的机器人外视镜，其特征在于：包括主载体、设于所述主载体上的摄像系统、用于显示所述摄像系统采集的图像的显示装置，所述的主载体所述主载体上设有所述显示装置；

所述摄像系统包括获取术野图像的术野摄像系统，所述术野摄像系统包括可获取细胞组织断层扫描图像的共聚焦激光扫描成像系统；

所述共聚焦激光扫描成像系统包括共聚焦激光扫描探头和共聚焦激光扫描主机，所述共聚焦激光扫描探头采集的图像经所述共聚焦激光扫描主机处理后输出至所述显示装置。

2.根据权利要求1所述的具有共聚焦激光扫描功能的机器人外视镜，其特征在于：

所述共聚焦激光扫描探头包括将荧光信号转化为数字信号的信号处理模块，所述信号处理模块与所述共聚焦激光扫描主机电连接。

3.根据权利要求2所述的所述具有共聚焦激光扫描功能的机器人外视镜，其特征在于：所述共聚焦激光扫描探头还包括激光光源、分光镜、物镜、共聚焦探测器，所述激光光源发射的激光依次经过分光镜和物镜照射至被测组织上，所述共聚焦探测器接受被测组织被激发的荧光，并将荧光信号传输至所述信号处理模块。

4.根据权利要求1所述的具有共聚焦激光扫描功能的机器人外视镜，其特征在于：所述共聚焦激光扫描主机连接有操控设备，所述操控设备可操控共聚焦激光扫描主机进行模式控制和开关机操作，操控设备的模式控制包括扫描模式和普通模式；所述操控设备可以是操作面板、操作键盘或手持操作设备。

5.根据权利要求1所述的具有共聚焦激光扫描功能的机器人外视镜，其特征在于：所述术野摄像系统还包括用于获取术野或病兆处组织图像的高清摄像系统，所述高清摄像系统包括高清摄像设备和用于接收并处理所述高清摄像设备拍摄图像的高清图像处理主机，所述高清图像处理主机将处理后的图像传输至所述显示装置上。

6.根据权利要求5所述的具有共聚焦激光扫描功能的机器人外视镜，其特征在于：所述高清摄像系统能够拍摄二维或三维高清图像。

7.根据权利要求1所述的具有共聚焦激光扫描功能的机器人外视镜，其特征在于：所述显示装置包括用于术野摄像系统图像显示的若干台术野显示器，所述术野显示器包括设于所述主载体上的第一术野显示器和若干用于远程显示的第二术野显示器，所述术野摄像系统拍摄的术野图像可通过有线或无线方式传输至所述第二术野显示器。

8.根据权利要求1所述的具有共聚焦激光扫描功能的机器人外视镜，其特征在于：

所述摄像系统还包括场景摄像系统，所述场景摄像系统包括场景摄像头和场景图像处理主机，所述场景摄像头采集的图像经所述场景图像处理主机后传输至所述显示装置上；

所述场景摄像头采用高清的CCD光学系统成像，可以进行360°全景摄像；

所述场景摄像头包括单个的光学镜头、或者是多个光学镜头组成的场景摄像阵列。

9.根据权利要求8所述的具有共聚焦激光扫描功能的机器人外视镜，其特征在于：所述显示装置包括用于场景摄像系统图像显示的若干台场景显示器，所述场景显示器包括设于所述主载体上的第一场景显示器和若干用于远程显示的第二场景显示器，所述场景摄像系统拍摄的场景图像可通过有线或无线方式传输至所述第二场景显示器。

10.根据权利要求1所述的具有共聚焦激光扫描功能的机器人外视镜，其特征在于：所述主载体包括具有至少5个转动自由度的机械臂，所述机械臂上设有术野安装架，所述共聚焦激光扫描探头可拆卸地设置在所述安装架上。