[发明专利]定位技术选择

权利要求书

1.一种方法，其包括：

从多种技术中选择技术，以通过传感器和基于在车辆所在的区域的传感器数据中检测到的特征的地图数据识别车辆位置；

基于所选技术来确定所述车辆的位置；以及

至少部分地基于所识别的位置来导航所述车辆。

2.如权利要求1所述的方法，其还包括：对于每种技术，确定对于相应技术所述区域中检测到的特征的数目与对于相应技术所述区域的地图中可用特征的数目的比率。

3.如权利要求2所述的方法，其还包括选择具有最高比率的技术。

4.如权利要求2所述的方法，其中所述可用特征包括：地表面上的可检测边缘，包括道路边界；形状；坡度；图案；建筑物；桥梁；交通信号灯；轮廓标；以及凸起的路面标记。

5.如权利要求2所述的方法，其还包括基于从车辆LIDAR传感器和车辆摄像机传感器中的至少一者接收的数据来检测所述特征。

6.如权利要求1所述的方法，其中所述多种技术包括强度映射和占据网格映射。

7.如权利要求1所述的方法，其还包括：

从车辆LIDAR传感器和车辆摄像机传感器中的至少一者接收数据；

根据所选技术接收地图数据；以及

基于所接收的地图和所接收的数据来确定所述车辆的位置。

8.如权利要求1所述的方法，其还包括：

确定基于第一技术的第一地图中可用点的第一数目除以用于基于所述第一地图检测所述位置的点的第一最小数目所得的第一比率；以及

确定基于第二技术的第二地图中可用点的第二数目除以用于基于所述第二地图检测所述位置的点的第二最小数目所得的第二比率；

在确定所述第一比率大于所述第二比率时选择所述第一技术；以及

基于所述第一地图和从车辆传感器接收的数据来确定所述车辆的位置。

9.如权利要求1所述的方法，其中技术包括基于从车辆传感器接收的数据和所述区域的地图来确定所述车辆的位置。

10.一种计算装置，其被编程为执行如权利要求1至9中任一项所述的方法。

11.一种计算机程序产品，其包括存储指令的计算机可读介质，所述指令可由计算机处理器执行以执行如权利要求1至9中任一项所述的方法。

12.一种陆上车辆，其包括被编程为执行如权利要求1至9中任一项所述的方法的计算装置。

13.一种系统，其包括：

技术选择装置，所述技术选择装置用于从多种技术中选择技术，以通过传感器和基于在车辆所在的区域的传感器数据中检测到的特征的地图数据识别车辆位置；

位置确定装置，所述位置确定装置用于基于所选技术来确定所述车辆的位置；以及

导航装置，所述导航装置用于至少部分地基于所识别的位置来导航所述车辆。

14.如权利要求13所述的系统，其还包括：

第一比率确定装置，所述第一比率确定装置用于确定基于第一技术的第一地图中可用点的第一数目除以用于基于所述第一地图检测所述位置的点的第一最小数目所得的第一比率；以及

第二比率确定装置，所述第二比率确定装置用于基于第二技术的第二地图中可用点的第二数目除以用于基于所述第二地图检测所述位置的点的第二最小数目所得的第二比率；

技术选择装置，所述技术选择装置用于在确定所述第一比率大于所述第二比率时选择所述第一技术；以及

位置确定装置，所述位置确定装置用于基于所述第一地图和从车辆传感器接收的数据来确定所述车辆的位置。