[发明专利]定位技术选择

说明书

本公开提供了“定位技术选择”。一种系统，包括处理器和存储器。所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行来：从多种技术中选择技术，以通过传感器和基于在车辆所在的区域的传感器数据中检测到的特征的地图数据识别车辆位置；基于所选技术来确定所述车辆的位置；以及至少部分地基于所识别的位置来导航所述车辆。

技术领域

本公开总体上涉及车辆导航，并且更具体地涉及使用传感器和地图数据来确定车辆位置。

背景技术

诸如自主或半自主车辆等的车辆可以使用来自LIDAR(光成像检测和测距)传感器的数据来辅助导航。LIDAR传感器可以用于生成点云数据，即描述三维点的数据集合。此外，自主车辆可以将其基本上实时的LIDAR点云数据与车辆正在其中操作的区域的地图进行比较，以用于定位在所述区域内的车辆并基于所确定的车辆位置来导航车辆。存在可用于基于地图数据来定位车辆的各种技术。选择可能提供车辆的最有效和/或有效操作的技术是一个问题。

发明内容

引言

本文公开了一种系统，其包括处理器和存储器。存储器存储指令，所述指令可由处理器执行来：从多种技术中选择技术，以通过传感器和基于在车辆所在的区域的传感器数据中检测到的特征的地图数据识别车辆位置；基于所选技术来确定车辆的位置；以及至少部分地基于所识别的位置来导航车辆。

所述指令可以包括其他指令，所述其他指令用于对于每种技术，确定对于相应技术区域中检测到的特征的数目与对于相应技术区域的地图中可用特征的数目的比率。

所述指令可以包括其他指令，所述其他指令用于选择具有最高比率的技术。

可用特征可以包括：地表面上的可检测边缘，包括道路边界；形状；坡度；图案；建筑物；桥梁；交通信号灯；轮廓标；以及凸起的路面标记。

所述指令可以包括其他指令，所述其他指令用于基于从车辆LIDAR传感器和车辆摄像机传感器中的至少一者接收的数据来检测特征。

所述多种技术可以包括强度映射和占据网格映射。

所述指令可以包括其他指令，所述其他指令用于从车辆LIDAR传感器和车辆摄像机传感器中的至少一者接收数据；根据所选技术接收地图数据；以及基于所接收的地图和所接收的数据来确定车辆位置。

所述指令可以包括其他指令，所述其他指令用于确定基于第一技术的第一地图中可用点的第一数目除以用于基于第一地图检测位置的点的第一最小数目所得的第一比率；以及确定基于第二技术的第二地图中可用点的第二数目除以用于基于第二地图检测位置的点的第二最小数目所得的第二比率；基于确定第一比率大于第二比率而选择第一技术；以及基于第一地图和从车辆传感器接收的数据来确定车辆的位置。

所述技术中的每一种可以包括基于从车辆传感器接收的数据和区域的地图来确定车辆的位置。

本文中进一步公开了一种方法，其包括：从多种技术中选择技术，以通过传感器和基于在车辆所在的区域的传感器数据中检测到的特征的地图数据识别车辆位置；基于所选技术来确定车辆的位置；以及至少部分地基于所识别的位置来导航车辆。

所述方法还可以包括：对于每种技术，确定对于相应技术区域中检测到的特征的数目与对于相应技术区域的地图中可用特征的数目的比率。

所述方法还可以包括选择具有最高比率的技术。

可用特征可以包括：地表面上的可检测边缘，包括道路边界；形状；坡度；图案；建筑物；桥梁；交通信号灯；轮廓标；以及凸起的路面标记。

所述方法还可以包括基于从车辆LIDAR传感器和车辆摄像机传感器中的至少一者接收的数据来检测特征。

所述多种技术可以包括强度映射和占据网格映射。