[发明专利]一种基于自动驾驶技术的资源确定方法及装置

说明书

本申请涉及通信技术领域，公开了一种基于自动驾驶技术的资源确定方法及装置，用以解决物理位置临近的多个车辆发射激光信号时出现干扰的问题。方法包括：服务器确定第一车辆发射激光信号时所使用的第一时频资源及第一车辆所在的第一位置；确定第一位置所属的第一区域范围；当第一区域范围内存在第二车辆，第二车辆发射激光信号时所使用的第二时频资源与第一时频资源相同，在第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中确定包括空闲的时频资源的第三时频资源；服务器将第三时频资源发送给第一车辆，第一车辆使用第三时频资源发射激光信号。服务器为第一车辆发送空闲的时频资源，避免第一车辆与物理位置临近的多个车辆发射激光信号时出现干扰。

技术领域

本申请实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种基于自动驾驶技术的资源确定方法及装置。

背景技术

随着科技的飞速发展，车辆自动驾驶技术越来越普及，为了实现车辆准确地自动驾驶，可以在车辆上安装激光雷达(light detection and ranging，LIDAR)系统，LIDAR系统包括激光测距、全球定位系统(global positioning system，GPS)和惯性导航系统(inertial navigation system，INS)。LIDAR系统通过确定激光器发射的激光信号照射到目标区域后被反射回激光器的时长值，确定目标区域距离当前车辆的距离。结合激光器的高度、激光扫描角度、以及INS识别出的车辆行驶方向，确定当前车辆与目标区域的角度，并结合GPS进行车辆跟踪定位，实现车辆准确地自动驾驶。

随着自动驾驶车辆的增多，可能存在物理位置临近的至少两车辆上的激光雷达系统采用相同的时频资源发射激光信号，导致某个激光雷达系统将其他激光雷达系统发射的激光信号当作是反射信号，造成干扰。为此，现有技术提出了避免多个激光雷达系统相互干扰的方案，将LIDAR系统的发射时隙化，一个LIDAR系统只在指定的时隙发射激光信号，其他时间不发射激光信号。首先，LIDAR系统接收公共的时钟信号(如卫星时钟信号，GPS，北斗，GLONASS等发出的时钟信号)，将本地时钟与公共时钟同步，LIDAR系统将同步后的时间划分成帧，每个帧被划分成多个时隙。LIDAR系统获取自身的唯一标识符(LIDAR systemidentification number，LSIN)，LIDAR系统根据自身的LSIN和哈希算法计算自身在发射激光信号时所使用的时隙。

在经过时钟同步后，如图1所示，每个LIDAR系统的帧开始时间T0相同，但受限于光速、传播延迟及相对时间漂移等因素，仍然会导致在两个相邻时隙发射激光信号的LIDAR系统相互干扰，因此可设置保护时隙来解决，在保护时隙中不允许任一LIDAR系统发射激光信号。如图1所示，一帧的起始时间为T0，终止时间为T1，LSIN1和LSIN3为LIDAR1发射激光信号的时隙，GRD为保护时隙，LSIN2和LSIN4为LIDAR2发射激光信号的时隙。

上述的现有方案中，可能存在至少两个LIDAR系统通过自身的LSIN和哈希算法计算出的时隙是相同的，如果物理位置临近的至少两个LIDAR系统通过相同的时隙发射激光信号，仍然会出现相互干扰的情况。

发明内容

本申请实施例提供一种基于自动驾驶技术的资源确定方法及装置，用以解决物理位置临近的多个车辆发射激光信号时出现相互干扰的问题。

第一方面，提供了一种资源确定方法，第一车辆可以识别自身当前发射激光信号时所使用的第一时频资源以及自身当前所在的第一位置，并将识别出的所述第一时频资源和所述第一位置发送给用于对不同的车辆进行管理的服务器。

所述服务器则可以接收到第一车辆发送的所述第一车辆当前发射激光信号时所使用的第一时频资源，以及所述第一车辆当前所在的第一位置。服务器可以将接收到第一时频资源和第一位置作为确定出的第一车辆发射激光信号时所使用的第一时频资源以及第一车辆所在的第一位置。