[发明专利]一种AEBS系统中毫米波雷达水平轴线动态变化补偿方法

权利要求书

1.一种AEBS系统中毫米波雷达水平轴线动态变化补偿方法，在车辆同一水平线的前端安装第一毫米波雷达和第二毫米波雷达，且该水平轴线与车身水平轴线平行，其中第一毫米波雷达负责水平方向的角度测量，第二毫米波雷达负责垂直方向的角度测量；其特征在于，在车辆的主控模块上安装陀螺仪模块，所述陀螺仪模块与主控模块连接，主控模块根据陀螺仪角度维测得的水平X轴角度的变化值，进而对第二毫米波雷达的水平轴线进行动态补偿；所述主控模块根据陀螺仪X轴角度变化值对第二毫米波雷达进行动态补偿的具体步骤如下：

（1）将陀螺仪的X轴用X来表示；把陀螺仪的X方向的加速度用Xa表示；

（2）将车辆正常行驶时的毫米波雷达的探测方向的水平轴线X轴，以实线表示，记为X；当车辆急加速时，车头向上昂起，车辆急减速时，车头下沉，或因道路不平引起的车辆颠簸，造成的车身、毫米波雷达的水平轴线X轴发生变化，变化后的X轴以虚线表示，记为X`，X轴与X`轴所形成的夹角记为a；

（3）通过陀螺仪的X轴的角度维的变化得出产生变化的a角度值，即记录汽车在匀速行驶时初始状态陀螺仪X轴的俯仰角X0，当车辆颠簸、急加速或者急减速时陀螺仪测得X轴的俯仰角X1，则（X1-X0）为车辆、毫米波雷达的水平轴线偏差的角度a，X1-X0=±a；

（4）如果车辆在正常行驶，没有出现急加速或者急减速时，车辆与毫米波雷达的水平轴线是与地面平行的，此时毫米波雷达探测到前方目标时，将前方目标的坐标记录为（D、b），D为雷达探测到的目标距离，b为目标与雷达探测方向水平轴线X轴的夹角，则目标高度则为Dsinb；

如果车辆出现颠簸或车辆急加速或者急减速时，车头会昂起或下沉，则毫米波雷达探测方向的水平轴线随车辆的变化而变化，X轴向上或者向下转动，此时的X轴记为X`，且毫米波雷达探测到的目标记录为（D、c），D仍然为雷达探测到目标的距离，c则为目标与变化后的雷达探测方向水平轴线X`轴的夹角，测得的目标高度为Dsinc；

（5）通过陀螺仪判断车辆状态，如果车辆出现颠簸或车辆急加速或者急减速时，主控模块对毫米波雷达的探测结果进行修正补偿，修正由于车辆水平轴线变化导致的毫米波雷达的轴线变化的变化角度a，还原目标真实的角度b；b=c+（X1-X0）为实测目标的角度，所以目标真实高度应该为Dsin（c+（X1-X0））。

2.根据权利要求1所述的一种AEBS系统中毫米波雷达水平轴线动态变化补偿方法，其特征在于，在进行步骤（5）的修正时，将陀螺仪的X1的5次值进行加权平均后，再代入公式Dsin（c+（X1-X0））。

3.根据权利要求1所述的一种AEBS系统中毫米波雷达水平轴线动态变化补偿方法，其特征在于，通过陀螺仪判断车辆状态的方法如下：

（1）确定车辆的急加速或急减速行为：

通过陀螺仪的X轴方向的加速度Xa来进行判断，当实时测得的Xa超过了系统设定的门限值，则认定车辆是在急加速或急减速过程中，此时的水平角度的变化按权利要求1中步骤（3）、（4）和（5）的方法进行计算、补偿；

（2）确定车辆的颠簸行为：

当车辆在正常行驶时，当车身、雷达出现上下波动时，陀螺仪所得到的X轴的角度值呈类似正弦波变化，此时认定为车辆颠簸，对颠簸造成的雷达水平轴线的波动，通过陀螺仪测得的实时变化值按权利要求1中步骤（3）、（4）和（5）的方法进行计算、补偿；

（3）车辆处于上下坡情况的确定：

当陀螺仪既没有读到加速度三维值的Xa值超过系统设定的门限值，又没有读到X轴的角度值呈正弦波变化时，而得到的X轴的变化值是一个相对稳定的数值时，则认定车辆是处于上坡或下坡状态，对此车身、雷达的水平轴线是与道路的坡道是基本平行的，此时对于因坡道引起的车身、雷达的水平轴线的变化不需要做补偿。

4.根据权利要求1所述的一种AEBS系统中毫米波雷达水平轴线动态变化补偿方法，其特征在于，所述陀螺仪模块通过焊接的方式安装在AEBS的主控模块的PCB板上，与主控模块的电路连接。

5.根据权利要求1所述的一种AEBS系统中毫米波雷达水平轴线动态变化补偿方法，其特征在于，所述主控模块与陀螺仪水平固定安装，且陀螺仪的X轴与车辆的前进方向同向。